Синтез систем автоматического регулирования: Методические указания к выполнению курсовой работы, страница 3

№ варианта	Показатели качества				Параметры объекта							Параметры измерителей				Режим стабилизации		Изменение сопротивления нагрузки
	Ошибка регулирования	Время регулирования	Показатель колебательности	Радиус устойчивости	Сопротивление якоря двигателя	Индуктивн. якоря двигателя	Момент инерц. на валу дв.	Постоянные двигателя и генератора		Индуктивн. якоря генератора	Сопротивлен. якоря генератора			Коэф. передачи тахогенерат.
1	0.4	2.5	1.2	-	4.5	1.0	0.0105	0.28	0.21	2.0	5.0	6.4	5.1	0.4	-	100	10	5
2	0.5	3.0	1.15	-	2.2	2.0	0.022	0.35	0.31	3.2	4.0	8.1	5.1	-	2.7	120	10	6
3	0.6	2.5	-	0.8	5.1	1.5	0.0295	0.51	0.42	3.0	6.0	20	10	0.2	-	150	12	7
4	0.4	4.0	-	0.85	2.8	2.5	0.033	0.42	0.32	4.0	4.5	16	16	-	2.1	100	12	7
5	0.5	2.0	1.25	-	4.8	1.0	0.0175	0.48	0.35	2.0	4.8	16	10	0.3	-	120	10	5
6	0.5	2.5	-	0.9	5.0	1.5	0.037	0.61	0.38	2.0	8.5	16	8.2	0.2	-	150	20	10
7	0.3	1.5	1.3	-	3.5	0.8	0.0053	0.25	0.21	1.2	4.3	3.9	7.5	-	1.5	90	8	4
8	0.2	1.5	-	0.75	2.5	0.9	0.009	0.27	0.25	1.8	5.2	5.1	10	-	2.0	60	10	6
9	0.3	2.0	-	0.8	4.3	1.0	0.012	0.31	0.21	2.0	4.1	5.1	5.6	0.3	-	80	9	5
10	0.4	1.5	1.35	-	3.0	1.2	0.0138	0.41	0.35	1.5	5.1	10	4.7	-	2.2	100	12	7
11	0.4	1.5	-	0.85	3.8	0.8	0.022	0.45	0.31	1.4	3.5	20	10	0.2	-	110	11	6
12	0.5	2.0	1.2	-	3.2	2.0	0.0387	0.51	0.41	3.0	5.0	10	5.1	-	2.2	120	10	5
13	0.5	3.0	1.3	-	5.5	1.8	0.0305	0.48	0.35	4.0	6.5	16	8.2	0.4	-	130	15	8
14	0.6	2.5	-	0.9	6.0	2.4	0.0437	0.52	0.42	4.0	6.1	10	6.4	0.3	-	120	12	7
15	0.4	2.0	1.25	-	2.0	1.5	0.0354	0.48	0.41	3.0	4.8	10	5.1	-	3.0	110	10	5

Последнее обусловлено тем, что э.д.с. Е_G и создаваемый генератором момент сопротивления  на валу двигателя пропорциональны скорости двигателя w и току генератора  соответственно, т.е. , где  – постоянные генератора.

Таким образом, изменение нагрузки  приводит к изменению всех переменных объекта управления, и в том числе напряжения, от своих номинальных значений. В результате на выходах сумматоров появляются напряжения, пропорциональные этим отклонениям, по которым в регуляторе формируется управляющее напряжение u. Под действием суммарного напряжения  скорость приводного двигателя обеспечивает новое значение э.д.с. генератора, и напряжение на нагрузке становится близким к заданному.

Исходные данные для проектирования приведены в таблице 2.

Примечания:

1. В качестве объекта управления в этой системе принять систему двигатель-генератор (Д-Г) совместно с усилителем мощности (СУМ).

2. Считать СУМ по управляющему входу пропорциональным звеном с коэффициентом передачи .

3. При составлении математической модели и при анализе системы принять, что изменение нагрузки  носит ступенчатый характер и является отрицательным, так что полное сопротивление в цепи якоря генератора после изменения  составит .

4. При анализе и синтезе данной системы использовать описание объекта управления в отклонениях от номинального режима.

3. Система стабилизации крена управляемого снаряда

Система предназначена для стабилизации управляемого снаряда по крену. Схема снаряда с принятыми обозначениями изображена на рис.3.

Если рассматривать вращение снаряда, как твердого тела вокруг продольной оси х, то уравнение движения можно записать  в виде:

,