Сначала, как это и было сделано, рассчитывается замкнутый контур исходя из требований, предъявляемых к системе регулирования в отклонениях. Затем рассчитывается компенсирующая цепь. При этом следует обратить внимание на тот факт, что если система линейная и стационарная, то для ее исследования и определения условия инвариантности удобно пользоваться структурной схемой и передаточными функциями. В этом случае структурная схема рассматриваемой системы примет вид, изображенный на рис. 30.
Рис. 30. Структурная схема комбинированной системы управления.
Методика расчета не вызывает затруднений и приведена в учебной литературе [1 - 5].
Принципиальная электрическая схема комбинированной системы регулирования скорости измельчительного агрегата приведена на рис. 31 и выполняется в формате 12 на листе графической части.
На этом этапе курсовой работы проверяется: правильно ли выполнены расчеты, обеспечивают ли введенные корректирующее и компенсирующее устройства предъявляемые к системе требования. Поведение системы исследуется в режиме малых и больших рассогласований.
Нет необходимости пояснять, что наиболее полно и эффективно такой анализ можно провести, используя методы математического моделирования на ЭВМ. Для студентов дневной формы обучения такой подход является основным при исследовании скорректированной системы и рассматривается более подробно в разделе 5.8. Студенты заочной формы обучения, имеющие ограниченный доступ к вычислительной технике, могут выполнять исследования, используя аналитические или графоаналитические методы расчета.
Исследования САР в режиме малых рассогласовании сводятся к следующему:
1. Построение переходного процесса в САР с корректирующим устройством при действии ступенчатого управляющего воздействия.
2. Построение переходного процесса в САР с корректирующим устройством при действии ступенчатого возмущающего воздействия. Проведение сравнительного анализа показателей качества.
3. Построение переходного процесса в САР при введении корректирующего и компенсирующего устройств и действии ступенчатых управляющего и возмущающего сигналов. Реализация частичной компенсации возмущения.
4. Выполнение п. 3 для случая полной компенсации возмущения.
1. Исследование САР с корректирующим и компенсирующим устройствами в режиме больших рассогласований.
2. Исследование САР с корректирующим и компенсирующим устройствами в режиме больших рассогласовании с учетом малых постоянных времени объекта управления.
Рис. 31. Принципиальная электрическая схема комбинированной САР скорости вращения измельчительного агрегата
7. Построение области устойчивых состояний САР в плоскости задаваемых параметров (режим малых рассогласовании).,
Для студентов дневной формы обучения выполнение пп. 1-3,5, 7 является обязательным. Студенты же заочной формы, для которых доступ к ЭВМ ограничен, могут выполнить только пп. 1, 2 и 7.
Обсудим некоторые из графоаналитических методов анализа САР.
Для проверки качественных показателей скорректированной системы высокого порядка целесообразно воспользоваться частотными методами [1 - 3], основанными на вычислении выражений
, где 
-
вещественная частотная характеристика замкнутой системы. Наибольшее
распространение в практике расчетов получил метод трапецеидальных вещественных
частотных характеристик [1 - 3].
Построение переходного процесса при этом осуществляется в следующем порядке:
1.
Строится вещественная частотная характеристика замкнутой системы . В разделе 5.2 отмечалось, что для систем с единичной обратной связью следует
пользоваться номограммами для определения по логарифмическим частотным
характеристикам разомкнутой системы [3].
2. Реальная аппроксимируется участками
прямых (рис. 32,а,б) наиболее
точно в низкочастотной и среднечастотной областях. Общее количество трапеций,
как правило, не превышает 4 - 5. Например, вещественная частотная
характеристика на рис.З2.а может быть представлена тремя трапециями (рис.
З2,б).
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.