Параметрический синтез системы автоматического регулирования уровня в баке конденсата, страница 9

Произведение расширенных амплитудно-фазных частотных характеристик объекта и регулятора равно единице.

имеем:

Re_об(m,) + jIm_об(m,) Re_р(m,) + jIm_р(m,) = 1. (4.27)

Преобразуем и получаем систему уравнений:

Re_об(m,) Re_р(m,) – Im_об(m,)Im_р(m,) – 1 = 0;

Re_об(m,)Im_р(m,) + Re_р(m,)Im_об(m,) = 0.

Решая систему уравнений относительно действительной и мнимой части РАФЧХ регулятора, получаем:

Re*_р() = ;

Im*_р() = -.

Для дальнейших вычислений используем расчетные формулы для определения параметров настройки ПИД-регуляторов:

С₀ = (m² + 1) Im_p^*(m,) + С₂(4.28)

С₁ = mIm_p^*(m,) – Re_p^*(m,) + 2mC₂(4.29)

Так как расчет ведется для регулятора с тремя параметрами настройки, то определяем С₀ и С₁ в зависимости от частоты для разных значений С₂.

Выбираем значения С₂ = 0; 0,03; 0,092

Рассчитываем соответствующие значения С₀ и С₁

Таблица 4.6

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11