Структурная схема исследуемой САУ. Передаточная нелинейного элемента типа зазор, люфт. Характеристика нелинейного элемента

function [] = dcom( q_string, range_x, range_y )

% DCOM (сокр. D-decomposition). Построение D-разбиения в

% пространстве двух варьируемых параметров х,у системы

% с характеристическим уравнением, заданным в строке q_string

% q_string   - символьная запись знаменателя передаточной функции % с двумя варьируемыми параметрами х и у

% range_x - массив абсцисс в формате [минимум:шаг:максимум] % range_y     - массив ординат в формате [минимум: шаг: максимум]

% Пример вызова:

% q_string - '[1, х-1.2, у-0.8*х+0.48, 0.16*х-0.4*у+0.936]';

% range_x = [0:0.1:10];

% range_y = [0:0.1:10];

% dcom( q_string, range_x, range_y );

n = length ( range_x ); m = length ( range_y );

P = zeros ( m, n ); % Матрица, соответствующая плоскости

% двух параметров, ненулевые значения

% элементов которой говорят

% о неустойчивости системы

% Сканирование и проверка на устойчивость в плоскости (х,у)

for i = 1:n

for j = 1:m

x = range_x( i );   % Текущая абсцисса

y = range_y( j );   % Текущая ордината

q = eval( q_string ); % Значение знаменателя в текущей точке

P ( j,  i )  = rr( q ); % Количество правых полюсов

% в данной точке

end

end

% Построение окна

F = figure;

A = axes( 'Parent', F,  ...

'Position', [0.1 0.1 0.85 0.85],  ...

'Units',  'normalized',  ...

'NextPlot', 'add',  ...

'ButtonDownFcn',  'dcom_action;', ...

'Tag',   'Axes',   ...

'UserData', q_string );

% Построение графика D-разбиения

contour ( range_x, range_y, P );

xlabel( 'x' ),

ylabel( 'y' );

title(  'D-разбиение'  );

grid on;

function [] = dcom_action()

% DCOM_ACTION - функция обработки нажатия левой кнопки мыши % в активном окне

h = gcbo;   % Объект, для которого вызван обработчик

cp = get( h,   'CurrentPoint'  );     % Указываемая мышью точка х = ср( 1, 1 ); у = ср( 1, 2 ) ;

q_string = get( h,  'UserData' );   % Исследуемый полином

n = rr ( eval ( q_string )  );  % Количество правых полюсов

s = sprintf( ' D(%i)', n ); % Подготовка строки

text ( x, y, s )';  % Вывод строки на график

plot ( x, y,  '.' );    % Вывод текущей точки на гра

function n = rr( q )

% RR (RightRoots) вычисляет n - количество правых полюсов I полинома q

p = roots( q );

k= find( real ( p ) >= 0 );      % Индексы полюсов, расположенных

% в правой полуплоскости

if( isempty( k ) == 0 ) % Имеется length(к) правых полюсов

n = length( k ); else

n = 0;  % Правые полюса отсутствуют

end