Разработка и исследование линейных непрерыных систем с модальными регуляторами, страница 5

x0 = [0;5;0;0;0];

initial(ss(Az,B,C,D),x0,40);

В итоге получается следующий график:

рис. 5

Из этого графика видно, что он полностью совпадает с графиком, построенным в Simulink. Это свидетельствует о правильности моделирования.

2.4.2. Ступенчатое изменение уставки.

Для моделирования этого процесса требуется преобразовать систему. Помимо замены в предыдущем пункте матрицы , требуется домножить матрицу  на коэффициент . Таким способом в модель автоматически добавляется усилитель, и она стабилизируется к 1.

step(ss(Az,B*ku,C,D),50);

В итоге получается следующий график:

рис. 6

2.4.3. Ступенчатое изменение нагрузки.

Этот процесс ничем не отличается от предыдущего, кроме того, что коэффициент, на который умножается матрица  равен –1. Этот процесс отражен на рисунке 7, он полностью совпадает с результатом Simulink.

step(ss(Az,-B,C,D),80);

рис. 7

3. Вывод

В данной работе мы смоделировали систему с модальным регулятором при помощи среды Simulink. Были смоделированы различные воздействия на систему, исследована реакция системы на эти воздействия.