Задача автоматического регулирования. Объект регулирования. Регулируемая величина. Уставка и регулятор. Система регулирования, страница 9

1. По заданной функциональной схеме выбирают элементы, обеспечивающие функционирование этой схемы.
2. Определяют коэффициенты передачи и динамические свойства выбранных элементов.
3. По заданным показателям качества установившегося режима определяют коэффициент разомкнутой системы или добротность.
4. Строится ЛАЧХ переходной системы.
5. По заданным показателям качества
6. По определенным правилам желаемая ЛАЧХ соединяется с ЛАЧХ исходной системы. Строится ЛАЧХ с корректирующей системой.
7. Определяется ЛАЧХ корректирующего контура, по которой определяется передаточная функция корректирующего контура.
8. Выбирается цепь корректирующего контура и определяются параметры R, С элементов.
9. По ЛАЧХ записываются передаточные функции с корректирующей передаточной системой.
10. Записывается передаточная функция замкнутой системы.

 

11. 
12. 

Правило проведения желаемой ЛАЧХ.

Теорией и практикой установлено, что если ЛАЧХ разомкнутой системы пересекает ось частот с наклоном -20дБ/дек и протяженность этого участка ~1,5 декады, то система должна быть устойчивой.

1.                                                            2.    

Низкочастотный участок желаемой ЛАЧХ продолжается до пересечения с исходной, а высокочастотный участок желаемой ЛАЧХ  должен иметь такой же наклон, что и исходная. Причем при  низкий участок соединяется с исходной ЛАЧХ под наклоном -40,-60 дБ/дек.

Последовательная коррекция. Порядок определения ЛАЧХ корректирующего контура.

1.  Строится ЛАЧХ исходной системы .

2.  Строится ЛАЧХ желаемая .

3.  Строится ЛАЧХ корректирующего контура системы .

4.  Определяется передаточная функция корректирующего контура.

5.  Выбираются и рассчитываются RC элементы.

В основном в качестве корректирующего контура используют 2 контура:

1.  Форсирующий.

2.  Интегро-дифференцирующий.

Передаточная функция форсирующего и корректирующего контуров.

              

Пример последовательной коррекции форсирующего контура.

Передаточная функция интегро-дифференцирующего контура.

Пример последовательной коррекции интегро-дифференцирующего контура.

Параллельная динамическая коррекция.

При параллельной динамической коррекции часть звеньев прямого тракта охватывается корректирующей ОС по скорости. Сигнал пропорционально скорости формируется с помощью специальных микромашин – тахогенераторов.

Корректирующая ОС по скорости называется жёсткой.

1.  Строится ЛАЧХ исходной системы.

2.  По определенным правилам для каждого вида параллельной коррекции строится ЛАЧХ с корректирующей системой.

3.  Находится ЛАЧХ суммарной системы.

4.  Строится ЛАЧХ звеньев, охватываемых ОС.

5.  Строится ЛАЧХ корректирующей системы.

Пример коррекции гибкой ОС по скорости.

Функциональная схема, работающая на несущей.

Несущей называется сигнал, который преобразуется в сигнал рассогласования какой-либо физической величины.

Если этот сигнал, в который он преобразуется, переменного тока, то система работает на несущей переменного тока.

Все рассмотренные ранее коррекции работают на постоянном токе. Для того чтобы можно было бы их применять в системах, работающих на несущей частоте переменного тока, необходимо преобразовать сигнал несущей переменного тока в сигнал несущей постоянного тока.

Для этого применяются демодуляторы с управляющими плечами (ФЧВ – фозо-чувствительные выпрямители).

a)  С исполнительным двигателем (ИД) постоянного тока и последовательной коррекцией.

b) С исполнительным двигателем (ИД) постоянного тока и параллельной коррекцией.

c)  С исполнительным двигателем (ИД) переменного тока и последовательной коррекцией.

Основные определения системы, работающей на несущей переменного тока.

Устройство, преобразующее какую-либо величину переменного тока называют модулятором.

Демодулятор – устройство, которое из амплитудно-модулированного сигнала выделяет сигнал огибающей.