10.Шарнирный стержень
11.Шток
Сборка захватного устройства осуществляется в следующем порядке:
1) Поршень нанизывается на шток и прикручивается с помощью гайки М8; также на шток надевают сальник 20-24-4.
2) Другой конец штока насквозь проходит через правую крышку цилиндра и опору для стержней, для опоры присутствует специальный паз, меньший в диаметре, чтобы она не проскальзывала, и она прикручивается с помощью гайки М8 на шток.
3) Цилиндр вставляется в соответствии с канавками на крышках (левой и правой) и закрепляется между крышками. Предварительно в канавки вставляются кольца для уплотнения. (Внутри цилиндра располагается поршень и шток.)
4) Крышки соединяются друг с другом с помощью 4 шпилек М6, 4 гаек М6 и 4 шайб для уплотнения, при этом к левой крышке цилиндра крепится пластина, соединяющая захватное устройство с модулем выдвижения (или другим модулем).
5) К опоре для стержней прикручиваются шарнирные стержни с помощью болтов М3 и гаек М3 в отверстия на стержнях вставляют втулки для того чтобы стержни могли менять угол между ними и опорой для стержней.
6) К стержням также прикручиваются губки, которые состоят из литой губки и еще одного стержня (они находятся под неизменным углом друг к другу). В отверстия стержней также вставляют втулки (для того, чтобы стержни беспрепятственно могли изменить между собой угол при движении штока).
7) К правой крышке цилиндра с помощью 4 болтов М6 крепятся две опоры для губок (снизу и сверху).
8) Через отверстия на опорах закрепляются губки 2 болтами М3. С помощью специального отверстия между губками и стержнем, с которым она составляет единое целое. Для того, чтобы стержни могли беспрепятственно прокручиваться (перемещая губку вверх и вниз), в отверстия вставляют втулки с уплотнениями.
При подаче сжатого воздуха через пневмоклапан, воздух поступает в левую камеру пневмоцилиндра.
В результате разностей давлений в камерах, происходит движение поршня внутри цилиндрической гильзы слева направо, т.е. обеспечивается выдвижение штока, вспомогательной направляющей руки робота. Одновременно с этим воздух из левой камеры (в) стравливается с атмосферой. Поршень обязательно должен иметь уплотнительное кольцо для обеспечения невозможности контакта сжатого воздуха в левой и правой камерах.
Так как пневмодвигатель является пневмодвигателем двухстороннего действия, то в этом случае воздух будет поступать в правую камеру. В тоже время левая камера будет стравливаться с атмосферой, и поршень будет совершать движение в обратном направлении.
Герметизация гильзы производится крышками, которые уплотняются кольцами и крепятся шпильками. В крышках выполняются отверстия для подключения к пневмомагистрали.
При движении штока вперед, вперед движется и опора для стержней, прикрепленная к штоку гайкой. Так как губки схвата укреплены с помощью фланцев, прикрученных к правой крышке цилиндра, они не совершают поступательного движения. Значит, опора для стержней и губки сближаются, при выдвижении поршня. Между губкой и опорой для стержней находятся два шарнирных стержня, прикрепленных друг к другу, к губке и к опоре соответственно. За счет того, что крепление стержней друг к другу и крепление губки к фланцу осуществляется с помощью болтов и втулок с уплотнениями, стержни могут прокручиваться в месте крепления. Значит между ними при движении штока уменьшается угол. Правый стержень и губка образуют деталь, сделанную из цельного куска материала. Угол между ними остается постоянный. И при движении штока, стержень уходит в сторону, уменьшая угол с другим стержнем, а губки сближаются друг с другом. Минимальное расстояние между губок 42мм, берем 8мм запаса.
При обратном движении штока, опора для стержней движется в обратную сторону, следовательно угол между шарнирными стержнями увеличивается. Губки отдаляются друг от друга. Максимальное расстояние между губок 70мм.
Пневматическая схема управления роботом представленная на рис.10, включает в себя блок подготовки воздуха (БПВ), пневмораспределители 4/2 В64-34А-03 ГОСТ 14691-69 (пр), пневмоцилиндр 1111-025-0200.Н120 – У2 ГОСТ 15608-81 (пц), обратные клапаны 19с53нж ГОСТ 11823-93 (ок1), (ок2), дроссели Т-531 ГОСТ 16049-70 (др1), (др2). В блок подготовки воздуха входят:
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.