где: m — масса заготовки; K1 — коэффициент безопасности, значения которого зависят от условий применения ПР и расположения других элементов РТК (K1=1,2 ― 2,0), К2 — коэффициент, зависящий от максимального ускорения α, с которым робот перемещает заготовку, закрепленную в его захвате (K2=l+α/g); К3 — коэффициент передачи, зависящий от конструкции захвата и расположения в нем заготовки.
Примем: K1=1.5, максимальное ускорение
1 м*с2,
тогда K2= 1+1/10=1.1, К3 для
выбранной схемы захватного устройства по приложению к пособию «Выбор и расчет
захватных устройств» равен 0.5. тогда:
Выбранная кинематическая схема рычажно-стержневых механизмов имеет следующую формулу передаточных отношений:
Возьмем длины стержней равными 35 мм; а угол θ возьмем для простоты расчетов равным 45о.
Тогда, находим P:
Рассмотрим два вида положения губок схвата:
1)Губки схвата максимально раздвинуты, поршень выдвинут назад.
Рис.2 – губки схвата максимально раздвинуты
Где 15мм – высота опоры для стержней;
35мм – максимальное расстояние от губки до оси.
2)Губки схвата минимально раздвинут, поршень выдвинут вперед.
Рис.3 – губки схвата минимально раздвинут
Где 20мм – минимальное расстояние между губками схвата (с запасом +10мм по 5мм с каждой стороны).
На рисунках 1 и 2 изображена верхняя часть симметричного схвата: в момент максимального расстояния между губками схвата (рис. 1) и в момент минимального расстояния между губками схвата (рис. 2), где (a1, b1, c1) являются длинами звеньев схвата, (a, b, c) и (a2, b2, c2) – их проекциями на ось Х, для простоты расчетов и построения.
Выбираем величины:
а1=25мм;
b=35мм;
c=35мм;
C=450.
Рассмотрим рисунок 2:
Минимальное расстояние между губок схвата возьмем с запасом 20мм (запас составляет 10мм – диаметр цилиндрического груза 50мм).
Тогда: S=450
Значит прилежащий катет к стороне a=14мм, также равен f=14мм (равнобедренный треугольник).
Прилежащая сторона к стороне b=35мм находится по формуле:
Где (20-15) – разница между минимальным расстоянием между губками и высотой опоры для стержней.
Через найденную сторону и (проекцию второго звена) сторону b находим угол α и z:
Находим сторону b1:
Отсюда неизменяющийся при движении поршня угол Z=1650 по сумме углов сопряженных углов.
Рассмотрим рисунок 1:
Экспериментальным методом найдем, что максимальное расстояние между губками схвата равно 70мм, т. е. в нашем рисунке 35мм.
Значит
Где (35-15-5) – расстояние межу максимальным расстоянием между губками схвата, высотой опоры для стержней и зазором между перегибом.
Находим проекцию на третье звено с2:
Находим проекцию на второе звено b2:
Чтобы найти угол В1, получаем стороны t и t2:
Значит:
Отсюда проекция на первое звено а2:
Полученные конструктивные размеры стержней:
Длина звена А: 25мм
Длина звена В: 36мм
Длина звена С: 35мм
Если поршень выдвинут назад:
Длина проекции звена А: 24.3мм
Длина проекции звена В:34.9мм
Длина проекции звена С:34мм
Угол между А и В:1650
Если поршень выдвинут вперед:
Длина проекции звена А:14
Длина проекции звена В:35
Длина проекции звена С:35
Угол между А и В:450
Найдем ход поршня с помощью данных, полученных в предыдущем пункте. Ход поршня находится из разницы суммы проекций первого и второго звена.
где
–
если поршень выдвинут назад;
-
если поршень выдвинут вперед.
Исходные данные:
ход поршня — X = 0,01 м, время срабатывания — Т = 1 с, сила нагрузки — FH = 13 H, давление питания — Рн = 5∙105 Н/м2.
Требуется рассчитать:
площадь поршня — SH площадь отверстия на входе пневмоцилиндра — Sвх,
Привод должен обладать достаточной мощностью, чтобы преодолеть сопротивление нагрузки и переместить ее за заданное время на заданную величину. Таким образом, мощность привода должна превосходить мощность потребляемой нагрузкой при совершении рабочего хода.
Среднее значение мощности, потребляемой нагрузкой есть
где А — механическая работа, совершаемая при перемещении выходного звена привода (поршня); tдв— время движения поршня.
Совершаемая работа А складывается из работы по разгону перемещаемой массы и работы по определению сил сопротивления движению, т.е
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.