Структурная схема заданной части САУ. Структурная схема двигателя постоянного тока с независимым возбуждением, страница 8

Система стала более медленной, но удалось уменьшить до 0 перерегулирование, но при этом время регулирования увеличилось до 0,65 с.

10.13.2 Представим реакцию САУ на ступенчатое приложение нагрузки

Рисунок 10.25 Временная диаграмма изменения скорости и тока при работе двигателя на заданную нагрузку

Рисунок 10.26 Электромеханическая динамическая характеристика САУ при работе на заданную нагрузку

10.13.3 При действии приведенной ко входу помехи получаем

10.14 Из приведенных выше графиков следует, что система устойчива (с нулевыми запасами устойчивости), но не отвечает требованиям задания. Поэтому применение такой системы на практике крайне не желательно, т.к. при анализе мы пользовались идеальными процессами.

1 ЛИНЕАРИЗАЦИЯ НЕЛИНЕЙНОСТЕЙ

1.1 В данном курсовом проекте нелинейную характеристику имеет тиристорный преобразователь, это связано с нелинейностью характеристик вентилей.

1.2 Линеаризация тиристорного преобразователя заключается в выборе постоянного значения коэффициента передачи преобразователя согласно выражению

,                                               (1.1)

1.3 Передаточная характеристика тиристорного преобразователя имеет вид апериодического звена

,                                             (1.2)

где Т_m - постоянная времени преобразователя, которая назначается из условия 0,02 £  Т_m  £ 0.002.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

При выполнении курсового проекта была получена автоматическая система управления двигателем постоянного тока с независимым возбуждением типа Д, номинальной мощностью 32 кВт, в соответствии с заданием (вариант 3).

Были проведены четыре типа синтеза и получены 4 регулятора скорости:

-  два аналоговых (метод СПР и метод ЛАЧХ);

-  два цифровых (с помощью стандартного z-преобразования и билинейного преобразования).

Для каждого полученного вида систем был проведен полный анализ с помощью интегрированного пакета MATLAB 6.1 (Simulink). Приведены в полном объеме графики переходных процессов.

В большинстве случаев полученные системы доведены до требований задания или сделан вывод о их неработоспособности.

Приведем таблицу полученных результатов

				tp, c	, дБ	рад		Коэффициент передачи
								Численный эксперимент	По ЛАЧХ
Система подчиненного регулирования			0.053	0.039	10.34	0.57	0	69.35	69.18
Синтез методом ЛАЧХ			0.004	0.062	13.29	0.86	0	73.29	73.28
Цифровой регулятор	Z-преобразование	T=0.5 Ta	-	-	<0	<0	∞	-	-
		T=0.1 Ta	0.026	0.067	7.12	0.62	0	74.86	74.69
	Билинейное преобразование	T=0.5 Ta	0	0.45	0	0	0	93.57	93
		T=0.1 Ta	0.001	0.061	7.72	0.62	0	77	76.87
Задание			0.055	0.1	27	0.98	0	-	-

БИБЛИОГРАФИЯ

1 Тимофеев В.Л. Расчет системы управления автоматизированным электроприводом. Методическое указание к курсовому проектированию по дисциплине «Теория автоматического управления», Н-Тагил: НТИ(ф) УГТУ-УПИ. 2002. – 17 с.

2 Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. – М.: Машиностроение, 1977. – 464 с.

3 Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. М.-Л.: энергия, 1965. – 396 с., ил.

4 Справочные данные по электрооборудованию, т.2 – Электрические машины общего применения. М.: «Энергия», 1964. – 546 с.

5 Тимофеев В.Л. Анализ цифровых систем автоматического управления: учеб. Пособие. Н-Тагил: НТИ(ф) УГТУ-УПИ, 2005. – 64 с.

6 Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. Учебное пособие для ВУЗов. – М.: Машиностроение, 1985. – 536 с., ил.