Компьютерное моделирование и анализ кинематики плоских рычажных механизмов, страница 6

1.5.2  Аналоги скоростей

Продиффиринцировав выражения (30) по ϕ₁, получим выражения для определения аналогов скоростей Vb_x3,Va_x2

b1      a12                                         a11      b1

                                         Vb_x3 = _a^b11^{2                                            a}_a²²12       Va_x2 = _a^a11²¹ _a^b1²2 ,                                    (33)

a21       a22                                       a21       a22

где a₁₁,a₁₂,a₂₁,a₂₂ определяются из (32), а b₁,b₂ вычисляются по выражениям

b^{1 =Vax −Vcx +ω3}(^{B ax3 21 + A ax2 22 + l a2 12}) .                                 (34)

b2 =Vay −Vcy −ω3(B ax3 11 + A ax2 12 − l a2 22)

1.5.3  Аналоги ускорений

Дважды продифференцировав выражения (30) по ϕ₁, получаем выражения для определения аналогов ускорений Ab_x3,Aa_x2

b1       a12                                         a11      b1

                                           Ab_x3 = _a^b11^{2                                                 a}_a²²12       Aa_x2 = _a^a11²¹ _a^b1²2 ,                                   (35)

a21      a22                                       a21      a22

где a₁₁,a₁₂,a₂₁,a₂₂ определяются из (32), а b₁,b₂ вычисляются по выражениям

b1 = Aax − Acx + 2ω3(Vb ax3 21 +Va ax2 22)+ω32(B ax3 11 + A ax2 12 − l a2 22)+ε3(B ax3 21 + A ax2 22 + l a2 12) b2 = Aay − Acy − 2ω3(Vb ax3 11 +Va ax2 12)+ω32(B ax3 21 + A ax2 22 + l a2 12)−ε3(B ax3 11 + A ax2 12 − l a2 22).  (36)

2.  ПОСТРОЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЙ МЕХАНИЗМА, ПЛАНОВ СКОРОСТЕЙ И УСКОРЕНИЙ

2.1  Особенности работы в графическом режиме компьютера

В качестве языка программирования был выбран Турбо Паскаль фирмы Borland - базовый язык программирования в учебных заведениях, обладающий мощной графической библиотекой и богатыми возможностями по управлению ресурсами компьютера, допускающий современную технологию программирования ООП (объектно-ориентированное программирование).      Для работы в графическом режиме необходимо иметь графическую карту (аппаратная часть) типа VGA и драйвер фирмы Borland EGAVGA.BGI. Кратко рассмотрим основные графические процедуры, которые могут быть полезными при работе в данном режиме. Для перехода в графический режим необходимо в первой программной строке подключить графический модуль в виде инструкции Uses Graph; и вызвать процедуру инициализации InitGraph(d,r,’’). Формальные параметры имеют следующее значение:

d - целочисленная переменная, задающая код драйвера. Обычно d=Detect (для автоматического определения режима) или d=VGA (для явного определения режима VGA - разрешение 640х480 пикселей);

r -  целочисленная переменная, задающая режим. Для r=VGAHi графический режим имеет следующие характеристики: разрешение 640х480 пикселей, 16 цветов, одна графическая страница, для r=VGAMed - разрешение 640х350 пикселей, 16 цветов, две графические страницы, для r=VGALo - разрешение

640х240 пикселей, 16 цветов, четыре графические страницы;

третий параметр имеет тип строковой переменной и указывает путь к драйверу EGAVGA.BGI. Если этот параметр имеет пустое значение, то драйвер должен находиться в текущей директории. Во время вызова этой процедуры происходит опознание графического адаптера на ПК, загрузка и инициализация соответствующего драйвера, перевод адаптера в графический режим и возврат управления вызывающей программе. Подпрограммы графического модуля позволяют получить доступ к любому элементу (пикселю) растрового графического экрана и управлять светимостью этого элемента. Для указания пикселя используется следующая система координат: верхний левый угол графического экрана имеет координаты 0,0.

Горизонтальная координата X увеличивается слева направо, а вертикальная Y сверху вниз. Следовательно для режима VGA правый нижний угол экрана имеет координаты 639,479, центр экрана - координаты 319,239.