Статический расчет системы регулирования необходимо начинать с определения требуемого коэффициента усиления разомкнутой системы, обеспечивающего заданную точность замкнутой системы в установившемся режиме в заданном диапазоне регулирования /10, 24, 27/. Затем по статическим характеристикам или номинальным параметрам выбранных звеньев системы и объекта регулирования вычисляют их коэффициенты усиления или передаточные коэффициенты и определяют суммарный коэффициент системы. Если значение этого коэффициента меньше требуемого, то в систему необходимо включить промежуточный усилитель с коэффициентом усиления, который бы обеспечил значение суммарного коэффициента системы выше требуемого.
Следует иметь в виду, что если в системе имеются внутренние замкнутые контуры, то при расчете суммарного коэффициента системы в выражение, определяющее этот коэффициент, должно подставляться значение коэффициента передачи замкнутого контура. Кроме того, значение коэффициента усиления, включаемого дополнительного усилителя, в дальнейшем, при динамическом расчете системы может быть разнесено (разбито на части) по корректирующим усилителям (для системы с последовательной коррекцией).
Конечным результатом статического расчета системы должно являться построение статических характеристик замкнутой системы в заданном диапазоне регулирования. Уравнения, описывающие статические характеристики систем стабилизации скорости, а также примеры расчета таких систем как при наличии непрерывных обратных связей, так и при наличии задержанных обратных связей приведены в /10, 24, 27/.
11 ДИНАМИЧЕСКИЕ СВОЙСТВА СИСТЕМ
Под динамическими свойствами системы электропривода будем понимать поведение еe при пуске, торможении, набросе и сбросе величины нагрузки (при изменении задающего или возмущающего воздействий). Для того чтобы оценить динамические свойства, необходимо решить дифференциальное уравнение, описывавщее систему, и проанализировать полученное решение. Оценка качества системы относительно задающего воздействия по виду переходной характеристики производится с помощью следующих основных показателей - перерегулирования и времени регулирования.
В большинстве случаев требуется, чтобы перерегулирование не превышало 10-30 %.
Необходимо также учитывать, что максимальные значения регулируемых величин должны быть ограничены. Например, ток якоря двигателя не должен превышать при пуске максимально допустимой величины.
Время регулирования характеризует быстродействие системы, и его величина зависит от конкретных требований, предъявляемых к системе, вытекающих из особенностей технологического процесса. Следует отметить, что обычно за время регулирования считают тот промежуток времени, по истечении которого отклонение регулируемой величины от её установившегося значения не превышает 5 %. Дополнительным показателем качества служит число колебаний (число максимумов переходной характеристики за время регулирования). Число колебаний допускается до трех.
Динамические качества системы также характеризуются степенью подавления (уменьшения) возмущений. Для этого следует построить переходный процесс при отработке возмущающего сигнала. Особенность переходного процесса по возмущению состоит в том, что установившееся значение ошибки должно быть небольшим для статической и равным нулю для астатической системы. Величина установившейся ошибки оговаривается в техническом задании и определяет общий коэффициент усиления контура регулирования интересуемой координаты.
Качество регулирования для следящей системы оценивается по переходной характеристике отработки слежения. Основным показателем качества такой системы является точность слежения.
Прежде чем придать системе требуемые динамические свойства, необходимо иметь её математическое описание.
I2 СТРУКТУРНАЯ СХЕМА ЭЛЕКТРОПРИВОДА
Структурная схема системы может быть составлена на основании решения уравнений электрических цепей, уравнений движения, уравнений обратных связей или на основании известных выражений типовых передаточных функций отдельных звеньев (тиристорного преобразователя, двигателя, тахогенератора и других) /10,27,38, 57/.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.