Суть метода корневого годографа /38, 40, 43/ заключается в наиболее благоприятном расположении нулей и полюсов, что однозначно определяет динамические свойства системы. В этом методе сложность составляет вычисление корней и построение траекторий корней.
Наиболее широко применяется в инженерной практике метод логарифмических амплитудных характеристик (ЛАХ) /38, 40, 41/. Сущность метода состоит в построении желаемой ЛАХ разомкнутой системы, которая определяется на основания требований, предъявляемых к свойствам системы. Ввиду того, что желаемые свойства системы можно получить различными методами, желаемые ЛАХ также могут быть построены по различным правилам. Построение желаемой ЛАХ по Солодовникову В.В. /38, 40/ основано на рассмотрении типовой вещественной частотной характеристики замкнутой системы. Согласно этому правилу предлагаются четыре типовые ЛАХ разомкнутой системы. Каждая типовая ЛАХ определяется заданием четырех параметров: коэффициента усиления разомкнутой системы и тремя сопрягающими частотами. При построении желаемой ЛАХ следует обратить внимание, чтобы высокочастотные и низкочастотные части желаемой и исходной ЛAX не отличались друг от друга или отличились не значительно. В статической системе наклон низкочастотной части желаемой ЛАX равен нулю, в астатической равен -b*20 дБ/дек., где b-порядок астатизма. Среднечастотный участок определяет качество переходного процесса и проводится через точку частоты среза под углом равным -20 дБ/дек. Высокочастотный участок не оказывает существенного влияния на качество переходного процесса, поэтому он не отличается от соответствующего участка исходной ЛАХ.
Кроме правила построения желаемой ЛАХ по Солодовникову В.В., можно использовать построение ЛAX по Санковскому - Сигалову /40/, упрощенное построение /40, 41/.
Для следящих систем синтез удобно проводить с использованием обратных ЛАХ /38, 44, 45/. Их использование приводит к наглядности и позволяет предвидеть ряд конечных результатов.
Синтез систем с использованием ЛАХ является приближенным, поэтому параметры регуляторов уточняют при испытании макетов систем или при аналоговом или цифровом моделировании.
Отметим некоторые особенности, характерные для синтеза систем электропривода:
а) при работе системы режиме частых пусков и остановок определяются показатели переходного процесса по управляющему воздействию;
б) для работы системы в режиме поддержания скорости, как правило, предъявляются жесткие требования к качеству регулирования при приложении возмущающих воздействий;
в) в следящей системе требуется так произвести синтез, чтобы значения скорости, ускорения и третьей производной от управляющего сигнала соответствовали заданным.
15 ВЫБОР КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ
Корректирующие устройства выбираются на основании сравнения математического описания исходной и синтезированной системы.
В зависимости от того, каким методом был проведен синтез системы, тот же аппарат используется при определения параметров корректирующего устройства /10, 23, 24, 27, 38, 40, 57/. Неформализованным этапом в этом вопросе является выбор типа коррекции - параллельного или последовательного.
Параллельная коррекция (внутренняя обратная связь) находит широкое применение благодаря следующему:
а) на вход обратной связи поступает сигнал высокого уровня;
б) охваченные звенья с нелинейными статическими характеристиками линеаризуются;
в) характеристики скорректированной системы практически не зависят от характеристик охваченных звеньев.
Параллельные корректирующие устройства обычно строят на пассивных R-С элементах. Необходимо иметь в виду, что при последовательном включении пассивных корректирующих устройств, следует устанавливать разъединительные усилители. Структуру и величины параметров корректирующих устройств можно найти в /38, 40/.
Последовательная коррекция находит все большее применение в современных электроприводах. Последовательные корректирующие устройства строят на базе активных элементов - операционных усилителей /7,58/.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.