Параметрическая идентификация модели электрогидравлического рулевого привода методами теории чувствительности, страница 7

Рисунок 19 – Результаты идентификации при задающем воздействии, равном константе и

Рисунок 20 – Результаты оценки с помощью критериев (14) при задающем воздействии, равном константе и

Рисунок 21 – Результаты оценки с помощью критериев (15), (16) и (17) при задающем воздействии, равном константе и

Рисунок 22 – Результаты идентификации при синусоидальном задающем воздействии и

\

Рисунок 23 – Результаты оценки с помощью критериев (14) при синусоидальном задающем воздействии и

Рисунок 24 – Результаты оценки с помощью критериев (15), (16) и (17) при синусоидальном задающем воздействии и

Рисунок 25 – Результаты идентификации при задающем воздействии, равном константе и

Рисунок 26 – Результаты оценки с помощью критериев (14) при задающем воздействии, равном константе и

Рисунок 27 – Результаты оценки с помощью критериев (15), (16) и (17) при задающем воздействии, равном константе и

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Существует множество вариантов реализации алгоритма идентификации, каждый из которых по-своему отличается в лучшую сторону. Отличия могут заключаться как в быстродействии системы при реализации на ПЭВМ, так и в точности идентифицируемых параметров.

В выполненном проекте рассматривался базовый метод наименьших квадратов. За основу была взята модель рулевого привода летательного аппарата, параметры которого и были идентифицированы. Из результатов видно, что использование функций чувствительности в задачах идентификации параметров  приемлемо, но модель идентификации требует существенных доработок для достижения наилучшей точности.

В ходе работы также была построена универсальная программа для идентификации параметров с удовлетворяющей точностью, на входы которой поступают матрица чувствительности  и изменение выходного сигнала . Универсальность программы заключается в том, что матрица  может иметь любую размерность.

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1.  Розенвассер Е. Н., Юсупов Р. М., Вклад ленинградских ученых в развитие теории чувствительности систем управления: Тр. СПИИРАН. – СПб.: СПИИРАН, 2013.

2.  Городецкий Ю. И. Функции чувствительности и динамика сложных механических систем. – Н.Новгород: ННГУ, 2006.

3.  Юрескул А. Г. Идентификация параметров элементов комплекса полунатурного моделирования на основе функций чувствительности. Корабельные и бортовые многоканальные информационно-управляющие системы: Научно-технический сборник, УДК.681.327.11 – Выпуск №6. ОАО «Концерн «Гранит-Электрон», 2012.

4.  Розенвассер Е. Н., Юсупов Р. М. Чувствительность систем автоматического управления. – М.: Наука, 1981.

5.  Юрескул А. Г. Оценка отклонения параметров в процессе полунатурной отработки бортовой аппаратуры БПЛА. Корабельные и бортовые многоканальные информационно-управляющие системы: Научно-технический сборник, УДК.681.327.11 – Выпуск №6. ОАО «Концерн «Гранит-Электрон», 2012.

6.  Шампайн Л. Ф. Решение обыкновенных дифференциальных уравнений с использованием MATLAB. – СПб.: Лань, 2009.

7.  Кондрашин А.В., Хорьков В.И. Исследование и идентификация управляемых технических систем. – М.: ИспоСервис, 2000.

8.  Демидович Б. П., Моденов В. П. Дифференциальные уравнения: Учебное пособие. 3-е изд., стер. – СПб.: Лань, 2008.

9.  Жидков Е. Н., Вычислительная математика. – М.: Академия, 2010.