Вакуумні ЗП (ВЗП) розділені на дві групи: із гнучкими камерами захвату - тарілчасті, сільфонні й із твердими - діафрагменні, поршневі, які залежно від способу створення розрідження в камерах захвату підрозділяють на насосні й безнасосні. У насосних розрідження у вакуум-камері може створюватися насосами, вентиляторами, газодувками. Такі ЗП більше раціональні при транспортуванні повітропроникних вантажів (бетону, кераміки, дерева, спінених пластмас, різних вогнетривких виробів і т.д.) У безнасосних вакуум створюється одноразовою зміною обсягу порожнини вакуум-камери. Вони можуть використатися для транспортування тільки повітронепроникних виробів (металу, пластмаси, скла й т.д.). Їхні основні переваги перед насосними ВЗП - простота конструкції, відсутність вакуум-насосної й розподільної апаратур, повна автономність. Магнітні ЗП (МЗП) по способі забезпечення зусилля захвату розбиті на три підгрупи: з постійними магнітами, з електромагнітами, з обертовим магнітним полем.
Дія ЗП з еластичними камерами засновано на деформації камери під дією тиску повітря або рідини. Розрізняють оболонкові й пальцеві ЗП, які залежно від того, чи базується стерпний виріб по еластичній камері або еластична камера забезпечує притиск до орієнтуючих, базовим поверхням, або дозволяють досить ефективно компенсувати погрішності позиціонування, або практично гублять цю можливість. Струминні ЗП, що представляють собою маловивчений і рідко поки застосовуваний клас, забезпечують утримання деталі за рахунок тиску повітряного потоку.
Однопальцеві ЗП використаються для симетричних деталей із центральним отвором, багатопальцеві - для деталей більш складної форми.
За типом приводу ЗП підрозділяють на конструкції із пнемо-, гідро-, магніто- і електроповідом. Пневмоповід зручний простим підведенням енергії до ЗП (один шланг), при цьому легко регулюється зусилля затиску. ЗП мають можливість працювати в агресивних середовищах й у зоні високих температур. Істотний недолік пневмоповідні - великі габаритні розміри при порівняно невеликому зусиллі захвату. Гідравлічний привід забезпечує великі зусилля захвату, він компактний і легко регулюється, що визначає широке його поширення. Електричний привід вимагає спеціальних малогабаритних двигунів постійного струму, розробка яких для робототехніки поки тільки ведеться.
По числу робочих позицій захвату всіх типів розділяють на однопозиційні (що мають одну робочу позицію) і багатопозиційні ( що мають трохи робочих позицій).
Наявність у ЗП елементів компенсації погрішності позиціонування значно розширює технологічні можливості ЗП й сферу застосування обладнаних ними ПР.
По виду керування ЗП підрозділяються на чотири групи. Некеровані ЗП - пристрої з постійними магнітними, вакуумними присосками, без примусового розрідження або безпривідні механічні ЗП. Для зняття об'єкта з таких ЗП потрібне зусилля більше, ніж зусилля його втримання. Командні ЗП управляються тільки командами на захоплювання або відпускання об'єкта. Розтискаються й затискаються губки за рахунок взаємодії їх з об'єктом маніпулювання або елементами зовнішнього встаткування. Жорстко програмувальні ЗП управляються системою керування ПР. Величина переміщення губок, взаємне розташування робочих елементів, зусилля затиску міняються залежно від заданої програми ПР, що може управляти й дією допоміжних технологічних пристосувань. Адаптивні ЗП - програмувальні пристрої, які оснащені різними датчиками зовнішньої інформації (для визначення форми поверхні й маси об'єкта, зусилля затиску, наявності прослизання об'єкта відносно робітників елементів ЗП й т.д.).
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.