Інформаційно-вимірювальна система призначена для збору й первинної обробки інформації для системи керування ПР, містить у собі пристрій зворотного зв'язку, пристрій порівняння сигналів і датчики зворотного зв'язку. Систему зв'язку використають для забезпечення обміну інформацією між ПР й оператором або іншими роботами й технологічними пристроями з метою формулювання завдань, контролю за функціонуванням систем ПР і технологічного встаткування, діагностики несправностей, регламентної перевірки й т.п. На рисунку 12.1 представлена одна з конструкцій промислового робота.
4.5 Захватні пристрої промислових роботів
Захватні пристрої (ЗП) промислових роботів (ПР) і маніпуляторів (М) служать для захоплювання й утримання в певнім положенні об'єктів маніпулювання. Ці об'єкти можуть мати різні розміри, форму, масу й мати різноманітні фізичні властивості, тому ЗП ставляться до числа змінних елементів ПР. Як правило, ПР і М комплектують набором типових (для даної моделі) ЗП, які можна міняти залежно від вимог конкретного робочого завдання. Іноді на типові захвати встановлюють змінні робочі елементи (губки, присоски й т.п.). При необхідності ПР оснащують спеціальними ЗП, призначеними для виконання певних операцій.
До ЗП пред'являються вимоги загального характеру й спеціальні, пов'язані з конкретними умовами роботи. До числа обов'язкових вимог ставляться надійність захват та утримування об'єкту, стабільність базування, неприпустимість ушкоджень або руйнування об'єктів. Міцність ЗП повинна бути високої при малих габаритних розмірах і масі. При обслуговуванні одним ПР декількох одиниць устаткування застосування широкодіапазонних ЗП або їхня автоматична зміна може виявитися єдино можливим рішенням, якщо одночасно обробляються деталі різних конфігурацій і маси.
Тому до ЗП для ПР, що працюють в умовах серійного виробництва, пред'являються додаткові вимоги: широкодіапазонність (можливість захоплювання й базування деталей у широкому діапазоні маси, розмірів і форми), забезпечення захвату близько розташованих деталей, легкість і швидкість заміни (аж до автоматичної зміни ЗП). У ряді випадків необхідно автоматична зміна зусилля втримання об'єкта залежно від маси деталі.
Останнім часом ведуться розробки конструкцій ЗП, здатних захватувати й базувати не орієнтовано розташовані об'єкти.
12.6 Класифікація загарбних пристроїв
За принципом дії розрізняють п'ять груп ЗП. Найрізноманітнішої й часто застосовуваної є група механічних захоплень. Вони відрізняються по типі передавального механізму: важільно-стрижневі, кулісно-стрижневі, зубчаті, клинові, кулачкові, цангові, ексцентрикові.
Деталі в клинових, цангових, ексцентрикових ЗП, які утримуються силами тертя без приводів, мало застосовують у робототехніці через великий допуск на положення деталі в ЗП й ускладнення процесу видалення деталі із ЗП. Однак вони володіють рядом достоїнств: автоматичне регулювання утримуючої, мінімально необхідної сили захвату по реальному коефіцієнту тертя; простота й надійність, що при певній доробці ЗП, сполученого верстатного пристосування й тари гарантує перспективу використання подібних ЗП в певних випадках.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.