Интерактивное графическое программное обеспечение PC-DMIS (Глава 28: Использование режима Master / Slave), страница 7

·  Убедитесь, что выбрана кнопка Arm1, если вы хотите калибровать файл главного щупа.

·  Убедитесь, что выбрана кнопка Arm2, если вы хотите калибровать файл подчиненного щупа.

Вы можете калибровать подчиненный щуп на том же квалификационном инструменте, что и главный щуп.  Если вы не используете тот же самый инструмент, убедитесь, что используете инструмент SLAVESPHERE во время калибровки подчиненного щупа. 

Для выбора инструмента SLAVESPHERE:

1.  Выберите из панели меню Insert | Hardware Definition | Probe.

2.  Щелкните на Measure. Появится диалог MeasureProbe (измерение щупа).

3.  Щелкните на EditTool. Появится диалог EditTool (редактирование инструмента).

4.  Выберите SLAVESPHERE из списка ToolType (тип инструмента).

5.  Щелкните OK для того, чтобы подтвердить ваш выбор. Информация SLAVESPHERE появится в нижней части диалога MeasureProbe.

См. тему "Определение щупов" в главе "Определение аппаратного обеспечения" при необходимости получения дополнительной информации по калибровке щупов. Обратите особое внимание на раздел "Измерение" в главе 4.

Next Step

Шаг 10: Установка начала координат Master / Slave

Финальный шаг в калибровке главного и подчиненного манипуляторов – установка начала координат между двумя манипуляторами. Это следует делать с калиброванными файлами щупов для обоих манипуляторов – главного и подчиненного. Для установки начала координат master / slave, из меню Options:

1.  Выберите режим Calibrate Master /Slave. Появится диалог Master / Slave Calibration.

Диалог Master / Slave Calibration

2.  Выберите опцию Originonly(только начало координат).

3.  В поле Numberofspherestomeasure (число измеряемых сфер), введите число сфер, которое вы хотите измерить для установки начала координат. При измерении более чем одного положения сферы, PC-DMIS использует усредненное значение положений для установки начала координат.

4.  Выберите опцию Botharmsmeasuretool (оба манипулятора измеряют инструмент).

5.  Выберите нужные файлы щупов и наконечники.

6.  Выберите опцию DCC Calibration либо Manual Calibration. Если вы выберете DCCCalibration, убедитесь, что в определили верное положение сферы при помощи диалога EditCalibrationPositions.

7.  Из ListofAvailableTools (списка имеющихся инструментов), выберите инструмент, определяющий верный диаметр и ориентацию измеряемого калибровочного инструмента.

8.  Щелкните на кнопке OK.

·  Если вы выбрали опцию ManualCalibration, PC-DMIS предложит вам измерить одну точку на сфере главным и подчиненным манипулятором. Затем остальные точки на сфере будут измерены в режиме DCC.

·  Если вы выбрали опцию DCCCalibration, PC-DMIS переместит манипуляторы к точкам на сфере, определенным в диалоге EditCalibrationPositions.

После калибровки обоих файлов щупов в режиме Master / Slave и установки начала координат "манипулятор-манипулятор", процесс калибровки завершен. PC-DMIS скопирует файл подчиненного щупа, параметры инструмента и данные преобразования "манипулятор-манипулятор" на подчиненный компьютер. Это позволит вам использовать подчиненный манипулятор самостоятельно, как будто он является продолжением главной системы координат или вы можете всегда использовать их вместе в режиме master/slave. Каждый раз, когда вы будете входить в режим Master / Slave (выбрав Operation | EnterMaster / SlaveMode), PC-DMIS будет синхронизировать между двумя компьютерами следующую информацию:

·  Измерения файла щупа

·  Измерения калибровки запястного шарнира

·  Изменения таблицы ошибок

·  Данные устройства замены щупов

·  Изменения данных калибровочного инструмента