Интерактивное графическое программное обеспечение PC-DMIS (Глава 28: Использование режима Master / Slave), страница 6

Горизонтальная красная или зеленая полоса означает, что команда влияет как на главный, так и на подчиненный манипулятор. Ни тот, ни другой манипулятор не сможет выполнить команду до тех пор, пока не будут выполнены все предыдущие команды (обычно команда ветвления или выравнивания).

Выполнение автоматической калибровки

В дополнение к обычной калибровке двойного манипулятора, PC-DMIS позволяет вам выполнять автоматическую калибровку главного и починенного манипулятора.

PC-DMIS использует команду, которая автоматически калибрует текущий щуп во время выполнения программы. PC-DMIS начнет процедуру калибровки после выполнения команды.

Для вставки этой команды, выберите опцию меню AutoCalibrateMaster / Slave(приложение "Использование схемы" содержит инструкции по доступу ко всем диалогам и опциям меню). В окне Edit (Правка) будет вставлен следующий командный блок:

AUTOCALIBRATE/MASTERSLAVE, ARM_THAT_MEASURES=BOTH, CALIBRATION_MODE=DCC, QUALTOOL_ID=cal_m, MEASURE_AT_CENTER=0,0,0

Описание элементов в этом командном блоке дается нижеA description of the items in this command block is given here:

Нажав F9, вы перейдете в диалог AutoCalibrate Master / Slave.

Диалог AutoCalibrate Master / Slave (автоматическая калибровка Master / Slave)

Большинство элементов в этом диалоге – те же самые, что используются в диалоге Master / SlaveCalibration. Ниже два существенных различия.

Во-первых, в настоящее время PC-DMIS поддерживает только тип калибровки OriginOnly для этой команды. Поэтому, OriginOnly и число сфер изменить нельзя. Поскольку PC-DMIS поддерживает для этой команды только одну сферу, кнопка для редактирования положений всех сфер отсутствует. В этом диалоге вы можете определить положение одной сферы при помощи полей X, Y и Z Center. Они определяют координаты X, Y и Z для положения одной сферы при использовании DCC Calibration.

Во-вторых, вы не можете указать щуп и наконечник для главного и подчиненного манипулятора. Они показаны в списках в этом диалоге только для информации. Команда AUTOCALIBRATE/MASTERSLAVE получит их из программы, в которой эта команда используется.

Шаг 9: Калибровка файлов главного и подчиненного щупов

Теперь, когда система откалибрована, вам следует откалибровать файлы главного и подчиненного щупов. Порядок калибровки не важен. Вы можете использовать для калибровки два разных инструмента (один для главного манипулятора, а другой – для подчиненного). Вы также можете калибровать подчиненный манипулятор с подчиненного компьютера, а главный манипулятор – с главного компьютера. PC-DMIS синхронизирует файлы щупов с двух компьютеров в следующий раз, когда вы войдете в режим master / slave на главном компьютере. При калибровке щупов для обоих манипуляторов из режима Master / Slave, вы можете калибровать только один манипулятор за раз.