2. Выберите опцию EnterMaster / SlaveMode для входа в режим master / slave (глава "Схема" содержит инструкции по всем диалогам и опциям).
3. Убедитесь, что в диалоге Master / SlaveCalibration из выпадающих меню выбраны нужные файлы щупов и наконечники.
4. Убедитесь, что указанный инструмент – тот, что вы будете использовать для выполнения калибровки.
5. Выберите тип калибровки, Orientation and origin, или Origin only.
Примечание: Если вы выбираете Originonly, вам следует убедиться, что вы используете откалиброванные наконечники.
6. Выберите опцию Manual Calibration или DCC Calibration.
Примечание: Вам следует выполнить как минимум одну калибровку начала координат между манипуляторами в ручном режиме, чтобы определить основное взаимоотношения между двумя манипуляторами.
7. Введите число измеряемых сфер в поле "Number of spheres to measure". Введенное вами число определяет, сколько точек инструмента измерит PC-DMIS для каждого манипулятора.
8. Определите, как манипуляторы будут использоваться для измерения инструментов, выбрав один из следующих вариантов: Botharmsmeasuretool (оба манипулятора измеряют инструмент) Masterarmholdstoolandslavearmmeasures (главный манипулятор удерживает инструмент, а вспомогательный измеряет) Slavearmholdstoolandmasterarmmeasures (вспомогательный манипулятор удерживает инструмент, а главный измеряет)
9. После ввода нужных настроек, щелкните по кнопке OK. PC-DMIS начнет предписанную вами калибровку.
Измерение сферы создает выравнивание между главным и подчиненным манипуляторами путем нивелирования, вращения и установки начала координат.
После завершения калибровки, описанной в главе 1, вам необходим откалибровать оба файла щупов на одном и том же инструменте. Это восстанавливает взаимоотношение начал координат между двумя наконечниками. Это не изменяет уровень или поворот выравнивания, только начало координат. Если вы используете запястный шарнир PHS, вам необходимо выполнить его калибровку для обоих манипуляторов на одном инструменте. Следуйте этой процедуре:
1. Щелкните по кнопке манипулятора 1 (Arm 1). Большинство пользователей назначают эту кнопку главному компьютеру.
2. Войдите в диалог ProbeUtilities (приложение "Использование схемы" содержит инструкцию по доступу ко всем диалогам и опциям меню). Если PC-DMIS спросит вам, желаете ли вы загрузить новый файл щупа щелкните No.
3. Откалибруйте главный щуп (или выполните калибровку запястного шарнира, если вы используете PHS). PC-DMIS спросит, был ли перемещен инструмент.
4. Щелкните Yes.
5. После завершения калибровки, выйдите из диалога ProbeUtilities.
6. Щелкните по кнопке манипулятора 2 (Arm 2). Большинство пользователей назначают эту кнопку подчиненному компьютеру.
7. Войдите в диалог Probe Utilities для калибровки подчиненного щупа (или выполните калибровку запястного шарнира, если вы используете PHS).
8. Теперь, когда PC-DMIS спросит, был ли перемещен инструмент, щелкните No.
После того, как вы откалибровали оба файла щупов в режиме master / slave, вы завершили калибровку master / slave. PC-DMIS скопирует на вспомогательный компьютер файл вспомогательного щупа, параметры инструмента и параметры трансформации "манипулятор-манипулятор". Это позволит вам использовать подчиненный манипулятор самостоятельно, как будто он является продолжением главной системы координат или вы можете всегда использовать их вместе в режиме master/slave.
В окне Edit (Правка), PC-DMIS отображает вертикальную зеленую линию слева от команд, относящихся к подчиненному манипулятору. Вертикальная красная линия изображается слева от команд, относящихся к главному манипулятору. Если команда относится как главному, так и к подчиненному манипулятору, PC-DMIS изобразит слева красную и зеленую линии.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.