5.
|
|
6. Выберите Insert | Hardware Definition | Probe. PC-DMIS запросит, следует ли загрузить новый файл щупа. Ответьте Yes. Теперь, с помощью диалога ProbeUtilitiesсоздайте файл для подчиненного манипулятора. Убедитесь, что вы добавили угол AB для наконечника, который вы собираетесь использовать для калибровки двухманипуляторной системы. В программе следует иметь две команды LOADPROBE. Каждая описывает щуп в одном манипуляторе.
Примечание: До этого момента, вы еще не откалибровали каждый из файлов щупов. Это будет сделано после того, как вы завершите калибровку master / slave.
Next Step
[JLH2] Когда PC-DMIS запущен на обеих системах, следует определить щупы, которые будут использованы при измерении. PC-DMIS использует номинальные данные щупов для калибровки системы. Не калибруйте щупы сейчас.
1. Если файл главного щупа уже существует, загрузите его в текущую программу.
2. Выберите режим Options | EnterMaster / Slave, а затем загрузите или создайте файл подчиненного щупа.
3. Затем, откалибруйте двухманипуляторную систему. Из меню Options, выберите опцию Calibrate Master / Slave (доступна только в режиме on-line). Открывается диалог Master / Slave Calibration.
Диалог Master / Slave Calibration
4. Убедитесь, что в полях диалога введены нужные файлы щупов и наконечники. Также проверьте правильность выбора калибровочного приспособления. Приспособление понадобится вам только в том случае, если вы выбрали опцию Botharmsmeasuretool (инструмент измерения обоих манипуляторов).
5. Выберите метод калибровки. Вы можете выбрать Orientation and origin, или Origin only.
Выбор опции Orientation and origin создает трехмерную трансформацию между двумя манипуляторами для компенсации любых неперпендикулярностей между двумя манипуляторами. Вам следует сделать это как минимум однажды (лучше всего это делать минимум раз в несколько месяцев).
Выбор OriginOnly корректирует только начало координат между двумя манипуляторами. Вам следует выполнять этот тип калибровки более часто, основываясь на процедурах калибровки щупа.
При калибровке щупа PC-DMIS спросит, перемещали ли вы инструмент. Если вы ответите, что не перемещали инструмент, то вам не придется настраивать манипулятор на начало координат. Если вы ответите, что переместили инструмент, то после калибровки наконечников щупов вам следует вернуться в этот режим и выбрать тип манипулятора Origin для калибровки манипулятора. Если вы введете количество сфер свыше 1, PC-DMIS выведет начало координат при помощи среднего значения.
Примечание: При выборе опции Origin в качестве типа калибровки, вам следует убедиться, что вы используете калиброванные наконечники.
6. Выберите опцию Manual Calibration или DCC Calibration.
При выборе опции ManualCalibration (ручная калибровка), PC-DMIS предложит вам изменить положение каждой сферы при помощи пульта КИМ. После того, как вы коснетесь вершины сферы, PC-DMIS выполнит остальное в режиме DCC.
При выборе опции DCCCalibration(калибровка DCC), PC-DMIS позволит вам указать положение сфер и выполнит все перемещения под управлением компьютера. Нажмите кнопку EditPositions (редактирование положения) для изменения положения каждой сферы путем ввода координат X, Y и Z (возможно, окажется полезным считать положение активного манипулятора для заполнения этих трех значений).
Note: You must first do at least one origin arm to arm calibration in Manual mode to establish the basic relationship between the two arms.
Примечание: Вам следует выполнить как минимум одну калибровку начала координат между двумя манипуляторами в ручном режиме для того, чтобы определить основное взаимоотношение между двумя манипуляторами.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.