Системы с переменной структурой.
Переменная структура системы даёт дополнительные возможности получения различных желаемых процессов автоматического регулирования.
Пусть передаточная функция всех звеньев (кроме звеньев 1 и 2) имеет вид:
.
Звенья же 1 и 2 имеют,
соответственно, коэффициенты усиления 
и 
.
Уравнения динамики:
или 
.
Каждое из этих
уравнений является уравнением неустойчивой системы. На рисунке ниже 
.
Пусть звено 1
включается при 
, а звено 2 – при 
. То есть:
при , при .
В результате получается затухающий колебательный процесс, т.е. за счёт переменности структуры система становится устойчивой.
Скользящий апериодический процесс.
Пусть в той же
системе звено 1 имеет коэффициент усиления , а
звено 2 – коэффициент усиления 
. И пусть в
переключающем устройстве формируется величина 
.
Переключения осуществляются так, что
при 
, при 
.
Таким образом, линиями
переключения будут ось y и прямая 
.
В области, где (справа над линией переключения, слева –
под линией), фазовые траектории будут эллипсами. В остальных областях, где – гиперболами. Все фазовые траектории
встречаются на линии переключения, что указывает на наличие скользящего
процесса. Но здесь линия переключения не ограничена, и при любых начальных
условиях система входит в скользящий процесс без колебаний. Этот процесс
описывается уравнением:
, решение: 
.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.
