Диагностика и прогноз эффективности процесса получения эндогаза (Раздел 5.2 учебника "Планово-экономическое управление"), страница 5

На рисунке 5.10:  - передаточная функция устройства, которое реализует ПИ-закон регулирования расхода воздуха;  - передаточная функция регулятора влажности: - передаточная функция вспомогательного регулятора в контуре регулирования температуры реторты; - передаточная функция вспомогательного регулятора в контуре регулирования влажности. Передаточная функция объекта по вспомогательному каналу, , представляет собой звено чистого запаздывания (так как рассматривается участок трубы от задвижки до расходомера); - передаточная функция эндогазогенератора по каналу регулирования температуры реторты;  - передаточная функция эндогазогенератора по каналу регулирования влажности;  - передаточная функция объекта управления по каналу возмущения.

     Рис. 5.10  Схема работы алгоритма робастной стабилизации влажности

Для компенсации влияния температуры реторты на влажность полученного эндогаза в схему регулирования добавляется блок 7, блок компенсации возмущения. При этом, устройство работает следующим образом: текущая температура реторты с выхода блока 3 сравнивается с заданным значением, сигнал рассогласования поступает на главный регулятор, блок 1. Внутренний контур со вспомогательным регулятором,  блок 2,   стабилизирует расход газа на горение. Температура реторты является возмущающим воздействием для влажности.  Для компенсации возмущения со стороны температуры служит блок 7. Сигнал, сформированный в блоке 7, поступает на сумматор, отклонение значения влажности  поступает на вход основного регулятора подсистемы регулирования влажности, блок 4. Разница между выходной величиной основного регулятора и вспомогательной величиной поступает на вход вспомогательного регулятора подсистемы регулирования влажности, блок 5.         Передаточная функция компенсатора: .

Система адаптивного управления эндогазогенератором снабжена, так же, системой программного управления температурой реторты и влажностью эндогаза [27], которая предназначена для вывода эндогазогенератора на стационарный режим работы.  На рисунке 5.11 представлена функциональная схема информационных потоков в системе управления. Блоки 1 – эталонная модель реторты. Блок  2 – это эталонная модель эндогазогенератора. Блоки 3 и 4 – это пропорциональные регуляторы, вырабатывающие управляющие воздействия, блоки 5 и 6- блоки формирования задания, вырабатывают заданные значения расхода газа и расхода воздуха по определенному закону. Работа системы  (см. рис. 5.11) заключается в следующем: текущее значение расхода газа на горение, X₁(t) (с выхода блока 1) сравнивается с заданным значением, сформированным блоком 5. Сигнал рассогласования поступает на вход пропорционального регулятора (блок 3), который изменяет управляющее воздействие, тем самым изменяя текущую температуру реторты. В свою очередь, текущее значение расхода воздуха, X₂(t) (с выхода блока 2) сравнивается с заданным значением, сформированным блоком 6. Сигнал рассогласования поступает на вход пропорционального регулятора (блок 4), который изменяет управляющее воздействие, тем самым изменяя текущую влажность эндогаза.

Основной целью системы является выбор такого управляющего воздействия, то есть расхода газа и расхода воздуха, чтобы разогрев реторты до необходимой температуры и установление нужной влажности происходили за минимально короткое время.

Рис. 5.11 Система адаптивного управления эндогазогенератором в переходном режиме

Другими словами, система должна осуществлять финитное управление. Критерий управления в этом случае: . Управляемые объекты описывается линейными однородными дифференциальными уравнениями, которые получены из передаточной функции  W₁₁(p), соответствующей дифференциальному уравнению: , где Y₁(t) – температура реторты, а X₁(t) - расход газа. Для объекта управления с передаточной функцией W₂₂ (p), соответствующее дифференциальное уравнение имеет вид:         , где Y₂(t) – это влажность эндогаза, а X₂(t) -  это расход воздуха.