Электроприводы промышленных роботов, страница 4

Подобные преобразователи используют для преобразования переменного входного напряжения в постоянное в коллекторных малоинерционных ДПТ. Это позволяет получить коммутацию без искрения, увеличить срок службы щеток в 2-3 раза и повысить стабильность характеристик. Системы приводов реверсивные. Применяется реверсивный преобразователь. Если двигатель с

возбуждением от постоянных магнитов, то изменить направление вращения можно, изменив направление тока в двигателе. Этого можно достигнуть  при

Таблица 4.3

Технические характеристики асинхронных двигателей.

Параметр	4А5А2УЗ	4А63АУ3	4А1002УЗ	4А50В4УЗ	4АНЗВ4УЗ	4А1004УЗ
Номинальный момент, Нм Номинальная мощность, кВт Номинальная частота вращения, Перегрузка по моменту, Н Момент инерции, кг Длина, мм Диаметр, мм Масса, кг Температурная постоянная	0,3 0,09 3000 4,0 0,98 174 104 3,3 60	1,23 0,37 3000 5,5 30,5 216 130 6,3 100	13,33 4,0 3000 7,5 237 365 235 36,0 120	0,6 0,09 1500 2,5 1,3 40 174 104 40	2,47 0,37 1500 4,0 5,5 100 216 164 100	23,33 4,0 1500 6,0 450 395 263 42 120

одном комплекте тиристоров (рис. 4.7,а),— включением в главную цепь переключателя К или использовать два комплекта тиристоров, каждый из которых пропускает ток в противоположных направлениях (рис. 4.7,6).

Быстрая точная остановка обеспечивается торможением. Торможение требуется и при реверсировании. Поэтому тиристорные преобразователи должны обеспечивать и торможение. На рис. 4.8 приведена диаграмма изменения угловой скорости вала двигателя, где показаны участки работы на постоянной скорости в направлении вперед Вп, назад Н и реверс Р [7].

В соответствии с этими участками указаны режимы рабо­ты двигателей и тиристорных преобразователей [15] — однокомплектного и двухкомплектного.

При ускорении от  = 0 до  и при  const двигатель работает в нагрузочном режиме ДР, а преобразователь — в вы­прямительном режиме BP, потребляя энергию из сети. При реку­перативном торможении, т. е. замедлении 3 от  до  = 0, дви­гатель работает в генераторном режиме ГР, а преобразователь—в инверторном режиме ИР, когда энергия рекупируется (возвраща­ется) в цепь, питающую преобразователь. В схемах со встречнопараллельным включением тиристоров для ограничения скоро-

сти нарастания тока в цепь якоря двигателя включается индук­тивность L, наличие которой увеличивает электромагнитную по­стоянную времени двигателя. Тиристорный преобразователь приближенно можно рассмат­ривать, как апериодическое звено относительно угловой скорости.

4.8. Диаграмма изменения частоты вращения двигателя в реверсивных электроприводах.

где К_п — коэффициент усиления преобразования; Т_п — посто­янная времени преобразования.

Асинхронные двигатели (АД) применяются наряду с ДПТ. Однако ввиду сложности и высокой стоимости электронных ре­гулируемых преобразователей применение АД ограничено.

Асинхронные двигатели изготавливают двух- и трехфазные. Статор двухфазного АД имеет две обмотки: возбуждения (ОВ) и управления (ОУ), смещенные в пространстве одна относительно другой на 90°.

Обмотка возбуждения питается от сети переменного тока, а

Обмотка управления-переменным напряжением U_у, сдвинутым по фазе относительно U_в на 90° за счет включения в цепь ОУ емко­сти С.

При взаимодействии полей ротора с эллиптическим резуль­тирующим полем статора в двигателе возникает вращающий мо­мент, приводящий в движение ротор.