Переходные характеристики типовых линейных устойчивых звеньев систем автоматического управления

Страницы работы

Содержание работы

Новосибирский государственный технический университет

Кафедра электропривода и автоматизации промышленных установок

ОТЧЁТ

ПО  ЛАБОРАТОРНОЙ  РАБОТЕ

Дисциплина: «Теория автоматического управления»

Работа № 1

 «Переходные характеристики типовых линейных устойчивых звеньев систем автоматического управления»

Группа ЭМ-51                   Бригада № 1

Состав бригады:   1. Солнцев А.

                                2. Тарасов В.

                                3. Похомов М.

Работа защищена:_________________________________

Преподаватель: Тюрин Максим Владимирович

2007 г.

1.  ЦЕЛЬ РАБОТЫ

Методом структурного моделирования снять переходные характеристики типовых линейных устойчивых звеньев: интегрирующего, апериодического, колебательного, реального дифференцирующего и звена запаздывания.

Исследовать влияние параметров типовых звеньев и обратных связей (отрицательной и положительной) на вид переходных характеристик и свойства звеньев в установившемся и переходном режимах.

Проверить полученные результаты каким-либо аналитическим методом или в другой прикладной программе.

2.  ПРОГРАММА ЛАБОРАТОРНОЙ РАБОТЫ

2.1.  Снять переходную характеристику интегрирующего звена. Исследовать влияние коэффициента передачи k, и коэффициентовотрицательной и положительной обратных связей на вид переходной характеристики и свойства звена в переходном и установившемся режимах.

Исходные данные:

Название звена

Параметры звена

Численные значения параметров

Выбранные значения

параметров

Интегрирующее

k

1.0

k1=3

k2=9

kос отр.о.с.

1.7

kос отр.о.с.1=0.85

kос отр.о.с.2=3.5

kос пол.о.с.

0.6

kос пол.о.с.1=0.3

kос пол.о.с.2=1.2

Апериодическое

k

3.0

k1=1.5

K2=6

T

1.0

T1=0.5

T2=2

kос отр.о.с.

0.5

kос отр.о.с.1=0.25

kос отр.о.с.2=1

kос пол.о.с.

0.3

kос пол.о.с.1=0.15

kос пол.о.с.2=0.5

Колебательное

k

3.0

k1=1.5

k2=6

T1

0.5

1.2

0.3

T2

0.6

0.6

0.6

Реальное дифференцирующее

k

2.0

k1=1

k2=4

T

0.1

T1=0.05

T2=0.2

Звено запаздывания

τ

2.0

τ 1=1

τ 2=4

Исследование интегрирующего звена:

Дифференциальное уравнение:


Передаточная функция:


Входное воздействие единичное ступенчатое:

 (далее воздействие сохраняется)

кз

 
 


1

 
                                                 Где  нз - начальное значение Xвх(t),

нз

 

t

 
                                                        кз – конечное значение Xвх(t),

вв

 
                                                                 

Структурные схемы:

а) без обратной связи

Значения параметров:

k =1

k1 =3

k2 =9

Вывод: При  увеличении коэффициента К скорость нарастания функции увеличивается, а при уменьшении К – уменьшается относительно исходного значения.

б) с отрицательной обратной связью

k=1

kосотр.о.с.=1.7

kосотр.о.с.1=0.85

kосотр.о.с.2=3.5

Структурная схема:

Параметры переходных характеристик при изменении kос отр.о.с.

кос (отр. о.с.)

Хвых(¥)

Tрег

smax%

ккол

3

0,275

1,9

0

0

4

0,225

1,8

0

0

5

0,18

1,6

0

0

Вывод: при охвате интегрирующего звена отрицательной обратной связью изменяются вид звена и звено становится устойчивым. Чем больше коэффициент ОС, тем меньшего значения достигает значение функция.

в) с положительной обратной связью

Изменяемые параметры:

k=1

kоспол.о.с.=0.6

kоспол.о.с.1=0.3

kоспол.о.с.2=1.2

Структурная схема:

Вывод: при охвате интегрирующего звена положительной обратной связью оно становится неустойчивым. Чем больше коэффициент обратной связи, тем быстрее растет функция.

2.2.  Снять переходную характеристику типового апериодического звена в графическом и табличном виде. Исследовать влияние коэффициента передачи k, постоянной времени Т и коэффициентовотрицательной и положительной обратных связей на вид переходной характеристики и свойства звена.

Дифференциальное уравнение:

Передаточная функция:

а) Исследование влияния коэффициента k на вид переходной характеристики, без обратной связи

Значения параметров: 

k = 3

k1=1.5

k2=6

T=1

Структурная схема:

Параметры переходных характеристик при изменении k:

Похожие материалы

Информация о работе

Тип:
Отчеты по лабораторным работам
Размер файла:
756 Kb
Скачали:
0