Энерго-кинематический расчёт привода окрасочного модуля

5. ЭНЕРГО-КИНЕМАТИЧЕСКИЙ РАСЧЁТ

5.1.   Расчёт привода окрасочного модуля

Как уже говорилось, для качественной и равномерной окраски внутренних поверхностей труб необходимо обеспечить плавное движение каретки робота. Для этого необходимо подобрать соответствующий двигатель с редуктором и комплект сменных колёс. В качестве редуктора был выбран червячный (см. раздел 4.3), который позволит преобразовывать большие частоты вращения двигателя в более низкие.  Таким образом, возможно получение более низких значений угловой скорости. Оптимальным значением линейной скорости при движении внутри трубы является 1 – 4 м/мин.

Для расчёта привода примем среднюю линейную скорость, равную     4 м/мин или 70 мм/с, а диаметр колёс – 130 мм. Таким образом, выбранный мотор-редуктор должен будет обеспечить угловую скорость:

                                                       (1)

где  – угловая  скорость;

         – линейная скорость;

        – радиус колеса.

                                                 (2)

Частота вращения выходного вала редуктора определяется                  по формуле:

                                                     (3)

         где n – частота вращения выходного вала.

                                    (4)

На основе полученных данных можно подобрать необходимый редуктор. Наилучшим вариантом является червячный редуктор модель RMI28 со следующими техническими характеристиками:

Таблица 5.1

Технические характеристики редуктора

	n1=1400мин-1
	, мин-1	T2, Нм	КПД, %	P, кВт		m, кг
100	14	15	25	0,04	0,9	1.4

В табл. 5.1 использованы следующие обозначения:

 – номинальная мощность выходного вала;

 – входная частота вращения;

 – выходная частота вращения;

 – выходная частота вращения;

 – передаточное число;

 – масса редуктора;