Электротехника \ Техническое обоснование

Энерго-кинематический расчёт привода окрасочного модуля, страница 2

– коэффициент эксплуатации редуктора.

На основании данных редуктора можно подобрать двигатель. В табл. 5.2 представлены параметры электродвигателя АИР50В4, изготовленного предприятием «Элком» [12]:

Таблица 5.2

Технические характеристики электродвигателя

Параметр	Мощность, кВт	Синхронная частота вращения, об./мин.	Ток статора, А	KПД, %	Коэффициент мощности	Iпуск./ Iном.	Масса, кг (IM1081)
Значение	0,09	1500	0,37	57	0,65	4,5	3,0/302

5.2. Расчёт привода барабана

Для сматывания кабеля во время работы использован специально разработанный модуль. Для передачи на вал вращающего момента в разработанный модуль используется ременная передача.

Выбранный редуктор модели RMI28 позволяет обеспечить необходимые низкие скорости вращения вала. При расчёте использовались следующие величины:

· скорость движения робота м/мин;

· диаметр барабана мм

Вначале было определено тяговое усилие, которое потребуется приложить. Известно, что основная работа двигателя направлена на подтягивание кабеля и преодоление сил трения кабеля о трубу.

Кабель представляет собой полый шланг, внутри которого подведены кабели питания. Основной материал, из которого изготовлены шланги – резина, кабель электропитания – медь. Плотность резины составляет порядка кг/м³, меди – кг/м³. Ввиду сложности определения массы всех шлангов, для расчёта примем условный диаметр, равный сумме диаметров (12 мм), и среднюю плотность всех материалов (кг/м³).