Министерство образования и науки Российской Федерации
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования
«Сибирский государственный индустриальный университет»
Кафедра автоматизированного электропривода
Лабораторная работа № 4
ОСНОВНЫЕ СПОСОБЫ КОРРЕКЦИИ ЛИНЕЙНЫХ НЕПРЕРЫВНЫХ САУ
Выполнил: ст. гр. АЭП-10
Антонов Д. Б.
Проверил:
Богдановская Т. В.
г. Новокузнецк
2013 г.
Синтез последовательного КУ из условия настройки на модульный оптимум
Введём заданные ПФ объекта управления Wоу(p) и устройства ОС Wос(p):
Wоу(p) =, Wос(p)=
Запишем ПФ неизменяемой части Wн(p) и желаемую ПФ разомкнутой системы WМО(p):
,
Определим ПФ регулятора Wрег(p):
Введём ПФ замкнутой системы Wз(p):
В действительности ПФ замкнутого контура:
>> Wou=zpk([],[-1 -1/0.05], 1/0.05)
Zero/pole/gain:
20
------------
(s+1) (s+20)
>> Woc=zpk([],[-1/0.05], 10/0.05)
Zero/pole/gain:
200
------
(s+20)
>> Wn=zpk([],[-1 -1/0.1], 10/0.1)
Zero/pole/gain:
100
------------
(s+1) (s+10)
>> Wmo=zpk([],[0 -1/0.1], 1/0.02)
Zero/pole/gain:
50
--------
s (s+10)
>> Wreg=Wmo/Wn
Zero/pole/gain:
0.5 (s+1) (s+10)
----------------
s (s+10)
>> Wpromeg=feedback(Wmo, 1)
Zero/pole/gain:
50
----------------
(s^2 + 10s + 50)
>> Wz=0.1*Wpromeg
Zero/pole/gain:
5
----------------
(s^2 + 10s + 50)
>> Wdes=Wreg*Wou/(1+Wreg*Wou*Woc)
Zero/pole/gain:
10 s (s+1)^2 (s+10)^2 (s+20)^2
----------------------------------------------------------
s (s+10)^2 (s+20) (s+28.39) (s+1)^2 (s^2 + 11.61s + 70.44)
>> bode(Wn, Wmo, Wreg, Wz)
>> step(Wz)
>> step(Wdes)
Синтез последовательного КУ из условия настройки на симметричный оптимум.
>> Wou=zpk([],[0 -1/0.05],1/0.05)
Zero/pole/gain:
20
--------
s (s+20)
>> Woc=zpk([],[-1/0.05],10/0.05)
Zero/pole/gain:
200
------
(s+20)
>> Wn=zpk([],[0 -1/0.1],10/0.1)
Zero/pole/gain:
100
--------
s (s+10)
>> Ts=0.1
Ts =
0.1000
>> Wco=zpk([-1/(4*Ts)],[0 0 -1/Ts],(4*Ts)/(8*Ts*Ts))
Zero/pole/gain:
5 (s+2.5)
----------
s^2 (s+10)
>> Wreg=Wco/Wn
Zero/pole/gain:
0.05 s (s+2.5) (s+10)
---------------------
s^2 (s+10)
>> Wpro=feedback(Wco, 1)
Zero/pole/gain:
5 (s+2.5)
-------------------------------
(s+9.615) (s^2 + 0.3848s + 1.3)
>> Wdes=Wreg*Wou/(1+Wreg*Wou*Woc)
Zero/pole/gain:
s^4 (s+2.5) (s+10)^2 (s+20)^2
---------------------------------------------------------------
s^4 (s+10)^2 (s+16.82) (s+20) (s+22.79) (s^2 + 0.3869s + 1.304)
>> Wz=0.1*Wpro
Zero/pole/gain:
0.5 (s+2.5)
-------------------------------
(s+9.615) (s^2 + 0.3848s + 1.3)
>> bode(Wn, Wco, Wreg, Wz)
>> step(Wz)
>> step(Wdes)
Синтез параллельного КУ (внутренней ОС)
>> Wou=zpk([],[-1 -1/0.05],1/0.05)
Zero/pole/gain:
20
------------
(s+1) (s+20)
>> Woc=zpk([],[-1/0.05],10/0.05)
Zero/pole/gain:
200
------
(s+20)
>> Wn=Wou/Woc
Zero/pole/gain:
0.1 (s+20)
------------
(s+1) (s+20)
>> Wg=zpk([],[-1/10 -1/0.025 -1/0.01],100/(10*0.025*0.01))
Zero/pole/gain:
40000
----------------------
(s+0.1) (s+40) (s+100)
>> Wku=Wn/Wg
Zero/pole/gain:
2.5e-006 (s+20) (s+40) (s+100) (s+0.1)
--------------------------------------
(s+1) (s+20)
>> Wo=zpk([],[-1 -1/0.033],100/0.033)
Zero/pole/gain:
3030.303
--------------
(s+1) (s+30.3)
>> Wvk=Wo/(1+Wo*Wku)
Zero/pole/gain:
3007.5188 (s+1)^2 (s+20) (s+30.3)
----------------------------------------------------
(s+1) (s+0.4277) (s+2.568) (s+20) (s+30.12) (s+30.3)
>> Wg1=Wg*Wvk
Zero/pole/gain:
120300751.8797 (s+1)^2 (s+20) (s+30.3)
-------------------------------------------------------------------
(s+0.1) (s+0.4277) (s+1) (s+2.568) (s+20) (s+30.12) (s+30.3)
(s+40) (s+100)
>> nyquist(Wo)
>> bode(Wg, Wg1, Wn, Wku)
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.