Основные способы коррекции линейных непрерывных САУ

Страницы работы

Содержание работы

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение

Высшего профессионального образования

«Сибирский государственный индустриальный университет»

Кафедра автоматизированного электnропривода

и промышленной электроники

ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Лабораторная работа №4

Основные способы коррекции

Линейных непрерывных САУ

Выполнил:ст.гр.АПЭ-10

Фиц Д.С.

Работу принял: доцент

 Богдановская Т.В.

Новокузнецк 2013г.


1)  Синтез последовательного КУ из условий настройки на модульный оптимум.

1) Введём заданные ПФ объекта управления Wоу(p) и устройства ОС Wос(p).

Woy(p)=

Woc(p)=

2) Запишем ПФ неизменяемой части Wн(p) и желаемую ПФ разомкнутой системы WМО(p).

3) Определим ПФ регулятора Wрег(p).

4) Введём ПФ замкнутой системы Wз(p).


6) Запишем действительную ПФ замкнутой системы Wд(p).

1
 

2

7) Построим ПХ замкнутой системы по ПФ Wз(p). Определим перерегулирование и значение времени первого согласования, максимума и всего переходного процесса.

Перерегулирование составило 4,32%.

Время первого согласования - tсогл=0,843с.

Время максимума - tmax=0,629с.

Время всего процесса - tall=1,2с.

2)  Синтез последовательного КУ из условий настройки на симметричный оптимум.

1) Выведем заданные ПФ объекта управления Wоу(p) и устройства ОС Wос(p). Заменим в знаменателе ПФ Wоу(p) первый полином на p.

2) Создаем ПФ неизменяемой части Wн(p) и желаемую ПФ разомкнутой системы WСО(p).

3) Определяем ПФ регулятора Wрег(p).

4) Введём ПФ замкнутой системы Wз(p).

.

5) Создадим ЛАЧХ для Wн(p), WМО(p), Wрег(p), Wз(p) и выведем на печать.

untitled

3) Синтез параллельного КУ (внутренней ОС).

1) Введём в качестве заданной неизменяемой части системы  и желаемую ПФ 

.

2) Определяем ПФ КУ.

3) Вводим ПФ охваченных звеньев:

.

4)    Определяем ПФ разомкнутого внутреннего контура и проверить контур на устойчивость. Передаточная функция корректирующего устройства охватывающего Wo:

 Построим диаграмму Боде с указанием запасов по модулю и по фазе.

4 

Исследуемые запасы отрицательны, а значит система не устойчива.

5) Определяем ПФ замкнутого внутреннего контура Wвк(p) и скорректируем желаемую ПФ:         

  ПФ замкнутого внутреннего контура Wвк(p):

            3500 s + 10000

----------------------------------------------------

0.005775 s^5 + 0.9899 s^4 + 49.84 s^3 + 791.9 s^2 + 913.1 s + 170

Скорректируем желаемую ПФ:

         350000 s + 1e006

----------------------------------------------------

1.444e-005 s^8 + 0.004497 s^7 + 0.5292 s^6 + 29.37 s^5 + 780.8 s^4 + 8317 s^3         

+ 1.001e004 s^2 + 2619 s + 170

6) Построим ЛАЧХ по ПФ Wж(p), Wж1(p), Wн(p), Wрег(p). Оценим различие Wж(p) и Wж1(p) и сделаем вывод о необходимости учета поправки.

5

Поправку необходимо учитывать при больших частотах.

Похожие материалы

Информация о работе

Тип:
Отчеты по лабораторным работам
Размер файла:
300 Kb
Скачали:
0