Федеральное агентство по образованию
Государственное образовательное учреждение
Высшего профессионального образования
«Сибирский государственный индустриальный университет»
Кафедра автоматизированного электnропривода
и промышленной электроники
ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
Лабораторная работа №4
Основные способы коррекции
Линейных непрерывных САУ
Выполнил:ст.гр.АПЭ-10
Фиц Д.С.
Работу принял: доцент
Богдановская Т.В.
Новокузнецк 2013г.
1) Синтез последовательного КУ из условий настройки на модульный оптимум.
1) Введём заданные ПФ объекта управления Wоу(p) и устройства ОС Wос(p).
Woy(p)=
Woc(p)=
2) Запишем ПФ неизменяемой части Wн(p) и желаемую ПФ разомкнутой системы WМО(p).
3) Определим ПФ регулятора Wрег(p).
4) Введём ПФ замкнутой системы Wз(p).
6) Запишем действительную ПФ замкнутой системы Wд(p).
Перерегулирование составило 4,32%.
Время первого согласования - tсогл=0,843с.
Время максимума - tmax=0,629с.
Время всего процесса - tall=1,2с.
1) Выведем заданные ПФ объекта управления Wоу(p) и устройства ОС Wос(p). Заменим в знаменателе ПФ Wоу(p) первый полином на p.
2) Создаем ПФ неизменяемой части Wн(p) и желаемую ПФ разомкнутой системы WСО(p).
3) Определяем ПФ регулятора Wрег(p).
4) Введём ПФ замкнутой системы Wз(p).
.
5) Создадим ЛАЧХ для Wн(p), WМО(p), Wрег(p), Wз(p) и выведем на печать.
1) Введём в качестве заданной неизменяемой части системы и желаемую ПФ
.
2) Определяем ПФ КУ.
3) Вводим ПФ охваченных звеньев:
.
4) Определяем ПФ разомкнутого внутреннего контура и проверить контур на устойчивость. Передаточная функция корректирующего устройства охватывающего Wo:
Построим диаграмму Боде с указанием запасов по модулю и по фазе.
Исследуемые запасы отрицательны, а значит система не устойчива.
5) Определяем ПФ замкнутого внутреннего контура Wвк(p) и скорректируем желаемую ПФ:
ПФ замкнутого внутреннего контура Wвк(p):
3500 s + 10000
----------------------------------------------------
0.005775 s^5 + 0.9899 s^4 + 49.84 s^3 + 791.9 s^2 + 913.1 s + 170
Скорректируем желаемую ПФ:
350000 s + 1e006
----------------------------------------------------
1.444e-005 s^8 + 0.004497 s^7 + 0.5292 s^6 + 29.37 s^5 + 780.8 s^4 + 8317 s^3
+ 1.001e004 s^2 + 2619 s + 170
6) Построим ЛАЧХ по ПФ Wж(p), Wж1(p), Wн(p), Wрег(p). Оценим различие Wж(p) и Wж1(p) и сделаем вывод о необходимости учета поправки.
Поправку необходимо учитывать при больших частотах.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.