Основные способы коррекции линейных непрерывных САУ

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение

Высшего профессионального образования

«Сибирский государственный индустриальный университет»

Кафедра автоматизированного электnропривода

и промышленной электроники

ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Лабораторная работа №4

Основные способы коррекции

Линейных непрерывных САУ

Выполнил:ст.гр.АПЭ-10

Фиц Д.С.

Работу принял: доцент

 Богдановская Т.В.

Новокузнецк 2013г.

1)  Синтез последовательного КУ из условий настройки на модульный оптимум.

1) Введём заданные ПФ объекта управления W_оу(p) и устройства ОС W_ос(p).

Woy(p)=

Woc(p)=

2) Запишем ПФ неизменяемой части W_н(p) и желаемую ПФ разомкнутой системы W_МО(p).

3) Определим ПФ регулятора W_рег(p).

4) Введём ПФ замкнутой системы W_з(p).

6) Запишем действительную ПФ замкнутой системы W_д(p).

 

7) Построим ПХ замкнутой системы по ПФ W_з(p). Определим перерегулирование и значение времени первого согласования, максимума и всего переходного процесса.

Перерегулирование составило 4,32%.

Время первого согласования - tсогл=0,843с.

Время максимума - tmax=0,629с.

Время всего процесса - tall=1,2с.

2)  Синтез последовательного КУ из условий настройки на симметричный оптимум.

1) Выведем заданные ПФ объекта управления W_оу(p) и устройства ОС W_ос(p). Заменим в знаменателе ПФ W_оу(p) первый полином на p.

2) Создаем ПФ неизменяемой части W_н(p) и желаемую ПФ разомкнутой системы W_СО(p).

3) Определяем ПФ регулятора W_рег(p).

4) Введём ПФ замкнутой системы W_з(p).

.

5) Создадим ЛАЧХ для W_н(p), W_МО(p), W_рег(p), W_з(p) и выведем на печать.

3) Синтез параллельного КУ (внутренней ОС).

1) Введём в качестве заданной неизменяемой части системы  и желаемую ПФ 

.

2) Определяем ПФ КУ.

3) Вводим ПФ охваченных звеньев:

.

4)    Определяем ПФ разомкнутого внутреннего контура и проверить контур на устойчивость. Передаточная функция корректирующего устройства охватывающего Wo:

 Построим диаграмму Боде с указанием запасов по модулю и по фазе.

 

Исследуемые запасы отрицательны, а значит система не устойчива.

5) Определяем ПФ замкнутого внутреннего контура Wвк(p) и скорректируем желаемую ПФ:         

  ПФ замкнутого внутреннего контура Wвк(p):

            3500 s + 10000

----------------------------------------------------

0.005775 s^5 + 0.9899 s^4 + 49.84 s^3 + 791.9 s^2 + 913.1 s + 170

Скорректируем желаемую ПФ:

         350000 s + 1e006

----------------------------------------------------

1.444e-005 s^8 + 0.004497 s^7 + 0.5292 s^6 + 29.37 s^5 + 780.8 s^4 + 8317 s^3         

+ 1.001e004 s^2 + 2619 s + 170

6) Построим ЛАЧХ по ПФ W_ж(p), W_ж1(p), W_н(p), W_рег(p). Оценим различие W_ж(p) и W_ж1(p) и сделаем вывод о необходимости учета поправки.

Поправку необходимо учитывать при больших частотах.