Подбор регулятора начинаем с определения максимального динамического отклонения регулируемой величины в замкнутом контуре:
определяется равенством:
Rд
– динамический коэффициент регулирования
kо – коэффициент передачи объекта по каналу регулирующего
воздействия
скачкообразное
возмущающее воздействие.
.
Т.о:
10
В случае П–регулятора дополнительно проверяем величину статической ошибки регулирования yст на соблюдение неравенства:
Статическая ошибка регулирования определяется из равенства:
определили
из начальных условий по показателям качества.
Т.о:
Проверка регулятора на время регулирования tр :
По графикам, используя полученные условия, выбираем допустимые законы регулирования:
Варианты переходного процесса |
Апериодический |
С 20%-ным перерегулированием |
С минимальной квадратичной площадью отклонения |
Допустимые законы регулирования |
П, ПИ, ПИД |
П, ПИ, ПИД |
П, ПИ, ПИД |
Определение параметров настройки регулятора
1. Графический метод
Определим параметры настройки регулятора из графических зависимостей, полученных при моделировании САР на ЭВМ:
Закон |
Переходный процесс |
||
Апериодический |
С 20%-ным перерегулированием |
С минимальным квадратичным отклонением |
|
П |
|
|
|
ПИ |
|
|
|
ПИД |
|
|
|
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.