Синтез и анализ системы автоматического регулирования, страница 5

Подбор регулятора начинаем с определения максимального динамического отклонения регулируемой величины в замкнутом контуре:

определяется равенством:

     R_д – динамический коэффициент регулирования

           k_о – коэффициент передачи объекта по каналу регулирующего           

           воздействия

 скачкообразное возмущающее воздействие.

.

Т.о: 

         10

В случае П–регулятора дополнительно проверяем величину статической ошибки регулирования y_ст на соблюдение неравенства:

Статическая ошибка регулирования определяется из равенства:

 определили из начальных условий по показателям качества.

Т.о:   

   

      

Проверка регулятора на время регулирования t_р :

По графикам, используя полученные условия, выбираем допустимые законы регулирования:

Варианты переходного процесса	Апериодический	С 20%-ным перерегулированием	С минимальной квадратичной площадью отклонения
Допустимые законы регулирования	П, ПИ, ПИД	П, ПИ, ПИД	П, ПИ, ПИД

Определение параметров настройки регулятора

1. Графический метод

Определим параметры настройки регулятора из графических зависимостей, полученных при моделировании САР на ЭВМ:

Закон	Переходный процесс
	Апериодический	С 20%-ным перерегулированием	С минимальным квадратичным отклонением
П
ПИ
ПИД