Теория автоматического управления: Программа, методические указания и контрольные задания, страница 13

Таблица 4.

№ п./п.	Передаточная функция	Исследуемый параметр	№ п./п.	Передаточная функция	Исследуемый параметр
1.			12.
2.			13.
3.			14.
4.			15.
5.			16.
6.			17.
7.			18.
8.			19.
9.			20.
10.			21.
11.			22.

          Задача №3. По заданной в таблице 5 передаточной функции разомкнутой системы:

1.  построить ЛАХ  и ЛФХ разомкнутой системы;

2.  определить величину фазового сдвига, вносимого системой на частоте среза  и на частотах сопряжения ;

3.  Построить ЛАХ  и ЛФХ замкнутой системы, используя номограмму замыкания.

Таблица 5.

№ п./п.	Передаточная функция	№ п./п.	Передаточная функция
1.		10.
2.		11.
3.		12.
4.		13.
5.		14.
6.		15.
7.		16.
8.		17.
9.		18.

Контрольная работа №2.

Задача №1. Анализ возможности возникновения устойчивых колебаний (или потери устойчивости), обусловленных наличием заданного нелинейного звена и его местоположением (см. Таблицу включения нелинейности).

Задача №2. Расчет амплитуды и частоты автоколебаний (или потери устойчивости).

Показатели качества управления.

Таблица 6.

Номера варианта	Ошибка	Время регулирования t, с	Перерегулирование
1.	0,005	0,75	20
2.	0,0052	0,6	20
3.	0,0054	0,6	20
4.	0,0055	1,2	20
5.	0,0057	1,5	20
6.	0,0058	1,8	20
7.	0,006	2,1	20
8.	0,0062	2,4	25
9.	0,0064	2,7	25
10.	0,0065	2,25	25
11.	0,0068	1,35	25
12.	0,007	0,75	25
13.	0,0072	1,5	25
14.	0,0074	1,2	25
15.	0,0075	1,35	30
16.	0,0076	1,5	30
17.	0,0078	1,2	30
18.	0,008	0,75	30
19.	0,0082	0,9	30
20.	0,0083	1,05	30

Примечание: Для астатических систем  - ошибка по скорости, для статических систем  - статическая ошибка.

Структурная схема нелинейной САУ.

                                      

Параметры элементов.

Таблица 7.