Аналогично, из прямоугольного
треугольника соответствующего
геометрическому расположению точек при рабочем положении захватного рычага,
находим угол b2
.
(2.45)
Отсюда получаем
![]() |
Теперь, когда определили углы и
можно
определить угол
поворота захватных рычагов
. (2.47)
Для определения хода hш поршня пневмопривода и длины l распорных рычагов рассмотрим геометрическое положение внутреннего конца захватного рычага при рабочем и исходном положениях относительно точки 0 его поворота. В результате получим плоские геометрические фигуры, где заданы:
,
,
, (рис. 2.9)
В прямоугольном треугольнике определим
длину противолежащего катета
. (2.48)
Тогда в прямоугольном треугольнике определим длину
гипотенузы
, которая
соответствует длине l
распорного
рычага
- 26 -
l
, (2.49)
и далее определяем длину противолежащего катета
l
. (2.50)
Рис. 2.9. Схема к расчету хода hш поршня и длины l распорных рычагов
Переходим к определению угла am наклона распорных рычагов при исходном положении кинематических звеньев, который заключен в прямоугольном треугольнике АКВ2
. (2.51)
Отсюда получаем
. (2.52)
- 27 –
Далее определяем длину противолежащего катета
l
. (2.53)
Прямая, заключенная между точками D и В2 является
высотой сегмента с центральным углом 2b, длина дуги которого
соответствует траектории движения шарнирного соединения захватного и распорного
рычагов по окружности, с радиусом. По известной формуле определим
высоту сегмента:
. (2.54)
Теперь нетрудно определить ход hш -поршня пневмопривода, соответствующего длине отрезка А'А катета АК.
. (2.55)
Подставляя (2.50), (2.53) и (2.54) в (2.55), окончательно запишем
l
, (2.56)
Таким образом, рассмотрена методика расчета параметров манипуляционной системы захватной головки, из множества которых выделим P2, DT, hш, и Fo являющихся исходными данными для расчета возвратной пружины пневмопривода.
2.4. Алгоритм расчета манипуляционной системы на ПЭВМ
Расчет манипуляционной системы захватной головки по изложенной методике с помощью точных алгебраических уравнений в установленной последовательности относительно параметров
-28-
bM, DT, b и l не представляется возможным. Тогда примем метод последовательных приближений (метод повторных подстановок), где количество циклов вычислений зависит от точности расчета диаметра DTпневмоцилиндра.
Для выполнения расчетов по методу последовательных приближений с применением ПЭВМ разработана блок-схема (рис. 2.10), где приведены основные формулы, их номер и пояснения по организации процесса вычисления. В блок-схеме исходные данные представлены в интервале численных значений, что позволяет формировать различные варианты параметров манипуляционной системы захватной головки.
![]() |
Начало
![]() |
Вод исходных данных
![]() |
![]() |
![]() |
Рис. 2.10. Блок-схема алгоритма расчета
манипуляционной системы
- 29 -
|
![]() |
![]() |
![]() |
![]() |
|
, кгс
![]() |
На первом шаге расчета(2.3)
принять F0=0
![]() |
|||||
![]() |
![]() |
||||
1 2
Продолжение рис. 2.10.
- 30 –
1 2
На первом шаге расчета принять
(2.27) .
![]() |
На первом шаге расчета принять (2.32)
![]() |
На первом шаге расчета (2.35) принять Fc=0
![]() |
Печать
![]() |
Из табл. 5.1 относительно
диаметра выбрать и
ввести , см
1 2
Продолжение рис. 2.10.
- 31 –
1 2
![]() |
(2.38)
![]() |
|
![]() |
Печать
![]() |
Из табл. 5.1 относительно
диаметра по условию
(2.40)
выбрать и
ввести , см
1 2
Продолжение рис. 2.10.
- 32 –
1 2
На первом шаге расчета
принять , мм
![]() |
![]() |
![]() |
![]() |
l
![]() |
1 2
Продолжение рис. 2.10.
- 33 –
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.