Алгоритм расчета манипуляционной системы на ПЭВМ. Расчет возвратной пружины пневмопривода

    Аналогично, из прямоугольного треугольника  соответствующего геометрическому расположению точек при рабочем положении захватного рычага, находим угол b₂

                                                .           (2.45)

Отсюда получаем

                                                     .            (2.46)

    Теперь, когда определили углы   и   можно определить угол  поворота захватных рычагов

                              .                (2.47)

    Для определения хода h_ш поршня пневмопривода и длины l распорных рычагов рассмотрим геометрическое положение внутреннего конца захватного рычага при рабочем и исходном положениях относительно точки 0 его поворота. В результате получим плоские геометрические фигуры, где заданы:

, , ,  (рис. 2.9)

    В прямоугольном треугольнике определим длину противолежащего катета

                                                         .                   (2.48)

    Тогда в прямоугольном треугольнике   определим длину гипотенузы , которая соответствует длине l распорного рычага

- 26 -

                               l,          (2.49)

и   далее   определяем   длину   противолежащего   катета

                                           l.                          (2.50)

Рис. 2.9. Схема к расчету хода h_ш  поршня и длины l распорных рычагов

    Переходим к определению угла a_m наклона распорных рычагов при исходном положении кинематических звеньев, который заключен в прямоугольном треугольнике АКВ₂

                                               .              (2.51)

Отсюда   получаем

                                                 .               (2.52)

        - 27 –

  Далее    определяем    длину    противолежащего    катета

      l.                     (2.53)

    Прямая, заключенная между точками D и В2 является высотой сегмента с центральным углом 2b, длина дуги которого соответствует траектории движения шарнирного соединения захватного и распорного рычагов по окружности, с радиусом.    По известной формуле определим высоту сегмента:

  .                (2.54)

 Теперь нетрудно определить ход hш -поршня пневмопривода, соответствующего длине отрезка А'А катета АК.

      .            (2.55)

    Подставляя (2.50), (2.53) и (2.54) в (2.55), окончательно запишем

           l,      (2.56)

    Таким образом, рассмотрена методика расчета параметров манипуляционной системы захватной головки, из множества которых выделим P2, DT, hш, и Fo являющихся исходными данными для расчета возвратной пружины пневмопривода.

2.4. Алгоритм расчета манипуляционной системы на ПЭВМ

    Расчет манипуляционной системы захватной головки по изложенной методике с помощью точных алгебраических уравнений в   установленной   последовательности   относительно   параметров

                                                              -28-

bM, DT, b и l не представляется возможным. Тогда примем метод последовательных приближений (метод повторных подстановок), где количество циклов вычислений зависит от точности расчета диаметра DTпневмоцилиндра.                                                                               

    Для выполнения расчетов по методу последовательных приближений с применением ПЭВМ разработана блок-схема (рис. 2.10), где приведены основные формулы, их номер и пояснения по организации процесса вычисления. В блок-схеме исходные данные представлены в интервале численных значений, что позволяет формировать различные варианты параметров манипуляционной системы захватной головки.

 

                        Начало

 

Вод исходных данных

 

                                                              

 

 

 

Рис. 2.10. Блок-схема алгоритма расчета

манипуляционной системы

- 29 -

                               

                                     

 

 

 

 

 

   

(2.22)

                  

  , кгс

 

  

              

             На первом шаге расчета(2.3)

принять F₀=0

 

                                                                                 1    2

Продолжение рис. 2.10.

- 30 –

                                                   1   2

                                                

 

        На первом шаге расчета принять

            (2.27)       .

                                              

             

На первом шаге расчета принять (2.32)       

 

                                       

    На первом шаге расчета    (2.35)                         принять F_c=0

 

Печать

Из табл. 5.1 относительно

диаметра выбрать и

 ввести , см

                                               

                                               1    2

Продолжение рис. 2.10.

- 31 –

                                               1   2

                                                                               

            

 

                 (2.38)

 

(2.39)

 ,см

 

Печать

 

            Из табл. 5.1 относительно

              диаметра по условию

                               (2.40)

             выбрать и ввести , см           

                                             

                                                                                                                                    1        2                                                                              

Продолжение рис. 2.10.

- 32 –

                                              1   2

                                                                                

             

             На первом шаге расчета

               принять , мм

 

 

 

              

 

                 

 

            l

 

 

                                            

                                                                                                           1          2

Продолжение рис. 2.10.

- 33 –