Системы терминального управления. Управление с постоянным ускорением. Структура замкнутой системы

СИСТЕМЫ ТЕРМИНАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ

Задача терминального управления:

-  перевод  изображающей фазовой точки из начального положения [So, Vo] в конечное [Sк, Vк] за заданное время Т, под действием управляющего воздействия U (t, V, S)= .

S – координата;

V= – скорость ;

   – ускорение.

Если

Управление с постоянным ускорением

Vк=Vo+CoT             (1)

Sк=So+VoT+Co           (2)

Из (1)                       (3)

Из (2) и (3) получим:

Структура замкнутой системы

Управление с линейно меняющимся ускорением ?

Структура САУ

Позволяет синхронизировать различные движения, представив их параметрическими сплайнами вида:

 - кубический сплайн.

Пример целевого управления манипулятором в пространстве координат схвата («Дартс»)

Система управления

Целевое управление манипулятором о пространстве обобщённых координат

Цель управления – «удар со скоростью Vк»

При w_2к¹0 – «хлёсткий удар»

Из условия монотонности разгона (Со³0, С₁³0)

Что определяет выбор начальной точки Dq_i, время разгона Т и конечные w_к:

Структура системы управления (один канал)

Фазовые траектории звеньев