-
перевод изображающей фазовой точки из начального положения [So, Vo] в конечное [Sк,
Vк] за заданное время Т, под действием управляющего
воздействия U (t, V, S)= .
S – координата;
V= –
скорость ;
–
ускорение.
Если
Управление с постоянным ускорением
U=Co
Vк=Vo+CoT (1)
Sк=So+VoT+Co
(2)
Из (1) (3)
Из (2) и (3) получим:
Структура замкнутой системы
Управление с линейно
меняющимся ускорением ?
U=Co+C1t
Структура САУ
Позволяет синхронизировать
различные движения, представив их параметрическими сплайнами вида:
-
кубический сплайн.
Пример целевого
управления манипулятором в пространстве координат схвата («Дартс»)
J(q) – матрица Якоби
q=[q1, q2] –
вектор обобщённых координат
Система управления
Целевое управление манипулятором о пространстве обобщённых координат
Цель управления – «удар со
скоростью Vк»
Vк=w1к
(l1+l2)+
w2кl2
При w2к¹0 –
«хлёсткий удар»
Из условия монотонности разгона
(Со³0, С1³0)
Что определяет выбор начальной
точки Dqi,
время разгона Т и конечные wк:
.
–
скорость ;
(2)
(3)
-
кубический сплайн.
