Расчет переходного коэффициента передачи адаптивного контура из условия заданной степени устойчивости системы ЧПУ

МГТУ им. Н.Э. Баумана

Домашнее задание по курсу

УТС (3я часть)

Специальные системы управления.

Студент Иванов В.Ю.

Группа ПМТ2-91

Преподаватель Додонов В.В.

1999 г.

 

        DS3                         X3                                         S

1                                K___

P                                Tp+1

			1_ P
	_Ka_        ToP+1

 

Выполнить расчет переходного коэффициента передачи адаптивного контура

из условия заданной степени устойчивости системы ЧПУ

Дано: Т=0,015с  То=0,02с   К=25 1/с

Определить предельный коэффициент адаптивного контура

(на границе устойчивости системы ЧПУ),назначить Ка, обеспечивающий запас

по фазе не менее 30град.и построить переходную функцию по скорости при

выбранном Ка.

Последовательность расчета: 1-Построить ЛАХ системы при разомкнутом

адаптивном контуре и выбрать предельное и номинальное значение Ка

2-Построить переходную функцию системы по скорости и оценить качество

Преобразуем структурную схему

	W(S)		W1(S)
				Z(S)

 

DV        ev                     x3(S)                                        x(S)

            DVo                              x(S)

	Wp(S)

Wp(S)

W11(S)

W(S)

     

      DV           ev                                    x3(S)                                                    x(S)

 

                 W1(s)             K/(TS+1)           KS

W11(s)= ------------------- = ------------------- = ----------------

              1+W1(s)*Z(s)     1+K/(TS+1)/S                TS²+K+S

Схема разомкнутой системы адаптивного контура:

 

Передаточная функция для разомкнутой системы адаптивного контура

                K*Ka                               Ka

W(s)= ------------------------------= ---------------------------------

              (TS²+K+S)*(ToS+1)    (T’²S²+2xT’S+1)*ToS+1)

T’=ÖT/K

2xT’=1/K

T’=Ö0.015/25=0,024

2xT’=1/25=0.04

w1=1/To=1/0.02=50c^-1

w2=1/T’=1/0.024=41.66c^-1

Апериодическое звено W=1/(ToS+1)

ЛАХ: L(w)= -20lg ÖT’²w²+1

ФЧХ: Q(w)= -arctg Tw

Колебательное звено: W=Ka/( T’²S²+2xT’S+1)

ЛАХ: L(w)= -20lg Ö(1-T’²w²) ²+( 2xT’w) ²

ФЧХ: Q(w)= -arctg  2xT’w/(1- T’²w²)

Из ЛАХ находим предельный коэффициент адаптивного контура

(на границе устойчивости системы ЧПУ) К пред а=  К ном а=