Составление структурной схемы синтезированной САУ с учетом последовательного корректирующего устройства

В состав входят звенья:

1. интегрирующее;

2. форсирующее 1 порядка;

3. апериодическое;

4. форсирующее 1 порядка;

5. форсирующее 1 порядка;

6. апериодическое.

Следовательно передаточная функция:

 =

Для проверки правильности передаточной функции, построим по ней желаемую ЛАЧХ:

·=· =

=

Из полученной передаточной функции видно, что она совпадает с построенной желаемой ЛАЧХ с небольшой погрешностью.

2.4 Составить структурную схему синтезированной САУ с учетом последовательного корректирующего устройства.

Схема скорректированной САУ:

2.5 Рассчитать запас устойчивости по фазе скорректированной САУ и сравнить полученное значение с требуемой величиной.

Вывод: полученное значение запаса устойчивости выше требуемого (смотреть по номограммам = 40 ), следовательно удовлетворяет условиям.

2.6 Методом цифрового моделирования исследовать скорректированную САУ при единичном ступенчатом и линейно-возрастающем задающем воздействии x, а также при приложении единичного ступенчатого возмущающего воздействия z.

Единичное ступенчатое воздействие по управлению: ; δ%=10%                                                                                                       

Единичное ступенчатое воздействие по возмущению:

Линейно-возрастающее задающее воздействие:

Схема:

В увеличенном виде:

Вывод: из полученного графика видно, что полученная скоростная ошибка моделирования совпадает с той что мы задавали вначале.

Вывод: В следствии проделанной работы видно, что при применении корректирующего устройства и при известных ошибках, улучшаются качества САУ (то есть она быстрее достигает установившегося режима).

Видно, что с помощью корректирующего устройства обеспечивается устойчивость и повышаются запасы устойчивости, обеспечиваются желаемые показатели качества.

Список используемой литературы:

1.  А.А. Воронов «Теория Автоматического Управления» изд. «Высшая школа», Москва, 1977.

2.  А.С. Востриков, Г.А. Французова «Теория Автоматического Управления» изд. «НГТУ», Новосибирск, 2003.