Машиностроение \ Теория машин и механизмов

Кинематический анализ механизма комбайна, страница 2

Т а б л и ц а (3.4)

Результаты расчета положений звеньев

Величина					S3x,м	S3y,м	S4x,м	S4y,м
Аналитич.	11,98	56,12	0,419	0,056	0.014	0.013	0.13	0.062
Графически	12	56	0,419	0,0564	0.014	0.0127	0.126	0.0621
Откл, %	0.17	0.21	0	0.71	0	2.31	3.1	0.16

Найдем аналоги скоростей и ускорений. Так как они не зависят от закона изменения обобщенной координаты, принимаем .

Аналитическое определение аналогов скоростей основано на дифференцировании по обобщенной координате уравнений (3.2), (3.5). После дифференцирования (3.2), учитывая, что вектор не зависит от обобщенной координаты, получим:

(3.12)

где , - аналог угловой скорости звена 3, l₃ -аналог линейной скорости звена 2.

Решая (3.12) находим соответственно и:

(3.13)

(3,14)

(3.15)

Решив (3.15) найдем и соответственно:

(3.16)

(3.17)

Аналоги скоростей центров масс звеньев 3 и 4 получаем в проекциях на оси координат, дифференцируя по обобщенной координате уравнения (3.10) и (3.11):

(3.18)

(3.19)

Результаты расчётов приводим в табл.3.5.

Т а б л и ц а (3.5)

φ'₃	l'₃	φ'₄	l'₅	s'_3x	s'_3y	s'_4x	s'_4y
0,99942	0,008	0,24985	0,00034	-9E-05	0,02499	0,00173	0,07496
0,97247	0,00788	0,23915	0,01602	-0,0042	0,02394	-0,0172	0,0719
0,94835	0,00753	0,22247	0,03054	-0,008	0,02233	-0,0345	0,06729
0,92726	0,00699	0,20117	0,04406	-0,0113	0,02027	-0,05	0,0614
0,90927	0,00629	0,17644	0,05668	-0,0141	0,01786	-0,063	0,05443
0,89432	0,00543	0,14923	0,06838	-0,0164	0,01518	-0,0753	0,04656
0,88233	0,00446	0,1203	0,07908	-0,0183	0,0123	-0,0858	0,03795
0,8732	0,00339	0,09022	0,08862	-0,0198	0,00926	-0,0945	0,02874
0,86682	0,00226	0,05943	0,09681	-0,0208	0,00612	-0,101	0,01907
0,86313	0,00108	0,02823	0,10341	-0,0214	0,00291	-0,1083	0,0091
0,86208	0,00012	0,00314	-0,1074	0,02155	0,00032	0,10759	0,00101
0,86366	0,00132	0,03449	-0,1022	0,0213	0,00356	0,10484	0,01111
0,86788	0,00249	0,06563	-0,0953	0,02062	0,00676	0,10016	0,02103
0,8748	0,00361	0,09631	-0,0868	0,01951	0,00988	0,09364	0,03062
0,8845	0,00466	0,12619	-0,077	0,01797	0,01289	0,08535	0,03973
0,89707	0,00561	0,15483	-0,0661	0,01598	0,01573	0,07531	0,0482
0,91262	0,00644	0,18161	-0,0542	0,01354	0,01836	0,06355	0,0559
0,93123	0,00712	0,20574	-0,0414	0,01064	0,02071	0,05004	0,06267
0,95293	0,00762	0,22621	-0,0277	0,00727	0,02269	0,03475	0,06833
0,97764	0,00792	0,24181	-0,013	0,00345	0,0242	0,01763	0,07265
0,99942	0,008	0,24985	-0,0003	9E-05	0,02499	0,00305	0,07496
1,00511	0,008	0,25115	0,00296	-0,0008	0,02512	0,00086	0,07535
1,03484	0,00783	0,25272	0,02032	-0,0054	0,02531	-0,0199	0,07605
1,06599	0,00739	0,24508	0,03927	-0,0102	0,02462	-0,0443	0,07431
1,09731	0,00669	0,22707	0,05975	-0,0151	0,02292	-0,0674	0,06964
1,1271	0,00571	0,19807	0,08131	-0,0197	0,02012	-0,0904	0,06159
1,15333	0,00449	0,15837	0,10292	-0,0239	0,01619	-0,112	0,04995
1,17383	0,00306	0,10932	0,12292	-0,0271	0,01124	-0,1302	0,03491
1,18664	0,00149	0,05341	0,13919	-0,0291	0,00551	-0,1484	0,01719
1,19043	0,00017	0,00599	-0,148	0,02975	0,00062	0,14848	0,00193
1,18477	0,00181	0,06499	-0,1363	0,02885	0,0067	0,14131	0,0209
1,17029	0,00336	0,11977	-0,1191	0,02655	0,0123	0,12792	0,03816
1,14847	0,00475	0,16712	-0,0987	0,02309	0,01706	0,10986	0,05256
1,12135	0,00593	0,20475	-0,077	0,01883	0,02077	0,08885	0,06348
1,09111	0,00685	0,23154	-0,0555	0,0141	0,02335	0,06648	0,07083
1,0597	0,0075	0,24741	-0,0353	0,00922	0,02484	0,04398	0,07488
1,02875	0,00788	0,2531	-0,0167	0,00444	0,02533	0,02223	0,07609
0,99942	0,008	0,24985	0,00034	-9E-05	0,02499	-0,0005	0,07496

1 2 3 4

Скачать файл