Різновиди промислових роботів. Завантажувальний пристрій промислового роботу СМ40Ф2.80.01, страница 4

        ,                                                   (11.3)

за рисунком 11.3.

Рисунок 11.3 - Схема для визначення сил, які діють на губці від сили тяжіння

 - кут між віссю заготівлі та силою Rn, що дорівнює 30˚;

N_i – зусилля контактування між заготівлею та губкою, за розрахунковою схемою рисунок 11.4.

 - кут між проекцією зусилля Rn на плоскість та силою N_i, ,;

 - коефіцієнт тертя губки захоплення з заготівлею, що дорівнює 0,3;

Рисунок 11.4 - Розрахункова схема для розрахунку сили захоплювання заготівок губками

Реакція на губку захоплення:

,

,

,                                                       (11.4)

.

Тоді

,

.

На рисунку 11.5 приведена розрахункова схема з клиновим механізмом.

Далі розрахуємо зусилля приводу:

 ,                                                  (11.5)

де        - коефіцієнт корисної дії механізму, що дорівнює 0,9;

 - кут клину, що дорівнює ;

 - приведений кут клину, враховуючий опір осей важелів, що дорівнює ;

Рисунок 11.5 - Розрахункова схема з клиновим механізмом

 - утримуючий момент, визначуваний наступною формулою:

                    (11.6)

N_i - зусилля контактування між заготівлею та губкою, N₁=18.86Н, N₂=18.86 ;

k - число точок контакту, що дорівнює 2;

a_i, c_i - відстань від точки повороту губки до точки контакту, a_i=70мм,c_i=25мм;

 - кут контакту, ,;

 -  коефіцієнт тертя губки захоплення з заготівлею, що дорівнює 0,3;

b - розмір рейки, що дорівнює 60мм.

 

 

Зусилля приводу більше 2,3, отже захватний пристрій цілком відповідає умовам виготовлення нашої деталі.

11.6  Планування технологічної ділянки цеха

Компонувальні схеми РТК залежать від розв'язуваних технологічних завдань, рівня автоматизації, кількості та типу ПР, їх технічних і функціональних можливостей. Розрізняють індивідуальне та групове обслуговування технологічного обладнання ПР.

Індивідуальне обслуговування обладнання - ПР вбудован в одиницю технологічного обладнання; ПР розміщений поряд з одиницею технологічного обладнання; кілька ПР обслуговують одиницю технологічного устаткування. Групове обслуговування обладнання - обслуговування одним ПР декількох одиниць технологічного обладнання при лінійному або круговому розташування обладнання (при лінійної або циліндричної системі координат). Найважливішим напрямком при створенні РТК є використання компонувальних схем, заснованих на груповому обслуговуванні технологічного обладнання.

При формуванні ділянки з лінійною формою компонування технологічного обладнання воно розташовується вздовж прямоточний-поворотної траси в одну або декілька ліній, а ПР переміщається по наземним або підвісним направляючим цієї траси. Припустимо, що в якості засобу, що здійснює транспортування деталей від одного верстата до іншого, і обслуговування верстатів, використовується напільний рухомий ПР, тоді компонування ділянки буде виглядати, як це показано на рисунку 11.6.

 

ТО - технологічне обладнання; ЧПУ - пристрій числового програмного управління; МИ - магазин інструментів; С - стіл для деталей; ПР - рухомий промисловий робот; Тр - траса ПР; П - живильник заготовками; Н - накопичувач готових деталей.

Рисунок 11.6 - Лінійна компонувальна схема розташування обладнання, що обслуговується промисловим роботом

При формуванні ділянки з круговою формою компонування технологічного обладнання воно розташовується по колу, в центрі якої встановлюється ПР для виконання транспортної та обслуговуючої операцій. Використовується при компонуванні малогабаритного обладнання та обробці дрібних деталей.

Оптимальним варіантом слід вважати таку форму обслуговування технологічного обладнання ПР, яка забезпечує мінімальну тривалість циклу і максимальну загрузку обладнання.