Прикладная механика: Программа дисциплины и вопросы для подготовки к зачету. Задания на контрольные работы, страница 6

ляется по структурной формуле для плоских механизмов, предложенной П.Л.Чебышевым: W = 3 (К – 1) – 2р5р4, где  К – общее число звеньев в механизме,  включая стойку,  р5 – число кинематических пар 5-го класса, р4 – число кинематических пар 4-го класса. Заданный механизм состоит из 4-х звеньев:  1 – кривошип АВ,  2 – шатун ВЕ,  3 – коромысло CD, 4 – стойка (корпус).  Механизм имеет 4 вращательные кинематические пары 5-го класса – шарниры A, B, C, D.  Механизм  не имеет кинематических пар 4-го класса. Вычисляем степень подвижности (число степеней свободы)  механизма: W = 3 (К – 1) – 2р5р4 = 3 . (4 – 1) – 2 . 4 –  0 = 1, что означает, что механизм имеет одно входное звено (кривошип АВ), которому передается вращение от одного двигателя.

3. Определяем скорости точек механизма. Угловая скорость кривошипа w1 = pn1 / 30 = 3,14 . 149,2 / 30 = 15,62 1/с. Скорость точки В VB =  = w1lAB  = 15,62 . 0,0625 = 0,98 м/с. Решая  графически векторное уравнение  =  + , получаем план скоростей (рис. 6б). Скорость VB изображается отрезком pvb = 49 мм. Отсюда масштабный коэффициент плана скоростей kv = VB / pvb = 0,98 / 49 = 0,02 (м/с)/мм. Измеряем длины отрезков на плане скоростей и вычисляем скорости: VC = pvc . kv = 46 . 0,02 = =  0,92 м/с,  VE  = pve . kv  = 61. 0,02 = 1,22 м/с,   VS1  = pvs1 . kv  = 24,5 . 0,02 = =  0,49 м/с,VS2 = pvs2 . kv  =  42 . 0,02 = 0,84 м/с,  VS3  =pvs3 . kv = 23 . 0,02 = = 0,46 м/с, VCB = bc . kv = 49 . 0,02 = 0,98 м/с. Угловые скорости звеньев 2 и 3:   w2VCB / lBC = 0,98 / 0,21 = 4,67 1/с,  w3VC / lCD = 0,92 / 0,1025 = 8,98 1/с.

Определяем ускорения точек механизма. = +.  Но = 0, т.к. w1=const. =w12 lAB= 15,622 . 0,0625 = 15,25 м/с2. Решая графически систему двух векторных уравнений: =++ и =+, получаем план ускорений  (рис.  6в).  Ускорение  aB  изображается отрезком  pab  =  61 мм.

20

Масштабный  коэффициент  плана  ускорений    ka = aB / pab =  15,25 / 61  = =  0,25  (м/с2)/мм.   Нормальное   ускорение    =  w22 lBC  =  4,672 . 0,21  = = 4,58 м/с2 изображается отрезком bn =  / ka = 4,58 / 0,25 = 18 мм. Нормальное ускорение   = w32 lCD = 8,982 . 0,1025 = 8,27 м/с2   изображается  отрезком  pam =  / ka = 8,27 / 0,25 = 33 мм. Измеряем длины отрезков на плане ускорений и вычисляем ускорения:   aC = pac. ka = =  48 . 0,25  =  12 м/с2    aE  =  pae . ka  =  44 . 0,25 = 11 м/с2  aS1  =  pas1 . ka = =  30,5 . 0,25  =  7,6 м/с2,  aS2  =  pas2 . ka  =   51 . 0,25   =  12,8 м/с2, aS3   =  = pas3 . ka = 24 . 0,25 = 6 м/с2.

4. Вычисляем  массы  звеньев:m1  =  5 lAB   =  5 . 0,0625  =  0,31 кг,m2 = = 5 . (lBC + lCE) = 5 . (0,21 + 0,105) = 1,58 кг, m3 = 5 lCD = 5 . 0,1025 = 0,51 кг. Силы тяжести:  G1 = m1 g = 0,31 . 9,8 = 3 Н,   G2 = m2 g = 1,58 . 9,8 = 15,5 Н, G3 = m3 g = 0,51 . 9,8 = 5 Н.

5. Вычисляем  силы  инерции, действующие  на  звенья: Fи1 = m1 aS1 = = 0,31 . 7,6 = 2,4 Н,  Fи2 = m2 aS2 = 1,58 . 12,8 = 20,2 Н, Fи3 = m3 aS3 = 0,51 . 6 = = 3,1 Н.

6. Силы, действующие на звенья, показаны на рис. 6г. Вычисляем силу полезного сопротивления: FПС  = 100G2 = 100 . 15,5 = 1550 Н.

7. Рычаг Н.Е.Жуковского представляет собой жесткую систему, которая совпадает по конфигурации с планом скоростей, повернутым на 90о в любую сторону; он шарнирно закреплен в полюсе pv, к нему приложены силы, действующие на звенья, и уравновешивающая сила FУ (рис. 6е). Условие равновесия рычага: SMpv(Fi) + Mpv(FУ) = 0. Напомним, что момент Mpv(F) силы F относительно полюса pv есть произведение силы F на плечо h, которое равно  длине перпендикуляра, опущенного из полюса  pv  на линию действия силы F, причем если момент вращает рычаг

21

 

Рис.6: а – кинематическая схема рычажного механизма в заданном положении, б – план скоростей, в – план ускорений.

22

Продолжение рис.6: г – силы, действующие на звенья механизма, д – звено приведения с уравновешивающей силой, е – рычаг Н.Е.Жуковского,

ж – кинематическая схема двухступенчатого редуктора.