Построение переходного процесса линейной АСР по вещественной частотной характеристике замкнутой системы методом трапеций

Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования

«ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ ЦВЕТНЫХ МЕТАЛЛОВ И ЗОЛОТА»

Институт металлургии

Кафедра АПП

Специальность АМЦ

Группа АМЦ 03-1

РАСЧЕТНО-ГРАФИЧЕСКАЯ РАБОТА № 3

Построение переходного процесса линейной АСР по вещественной частотной характеристике замкнутой системы методом трапеций

Преподаватель                _____________                       доцент В. А. Осипова

                                             (подпись, дата)

Разработал студент         _____________                                     Р. Н.  Джураев

                                                     (подпись, дата)   

Красноярск, 2006 г.

Цель работы: овладение методикой определения области устойчивости              параметра регулирующего устройства для обеспечения устойчивости системы;

получение практических навыков построения переходной характеристики линейной АСР по вещественной частотной характеристике (ВЧХ) замкнутой системы;           исследование качества процесса регулирования.

Задание

1. Построить границу Д-разбиения одного вещественного параметра К_п (К_и или К_д). Найти диапазон изменения параметра. Рассчитать значение параметра К с требуемым запасом устойчивости.

2. Выполнить исследование устойчивости системы, структурная схема которой представлена на рисунке 1, при выбранном К  по заданному критерию устойчивости.

3. Построить переходной процесс методом трапеций по ВЧХ замкнутой системы.

4. Построить переходной процесс с использованием ПП MathCad и ПП VisSim.

5. Сделать анализ полученных результатов и анализ качества процесса регулирования.

Рисунок 1 - Структурная схема системы

Вариант 25

Значения параметров системы

Тип регулятора – ПИД;

Параметры регулятора: К_п = 2, К_и, К_д = 0,2;

Параметры объекта: Т₃ = 0 с, T₂ =5 c;

Параметры исполнительного механизма: Т₁ = 1,5 с;

Критерий Гурвица;

Запас устойчивости: 45%.