Выбор типа регулятора и расчет его настроечных параметров, страница 5

По полученным значениям построим кривую интегрального качества, совместив ее при этом с графиком линии равной степени затухания (рис. 2.31):

Рисунок 2.3.10 – Линия интегрального качества

Из графика видно, что минимум кривой интегрального качества приходится на точку с координатами С₀ = 0,00433; С₁ = 0,04759: . В этой точке переходной процесс будет иметь вид:

Рисунок 2.3.11 – Переходной процесс САР с оптимальными насройками регулятора

Оценим качество регулирования, по полученному переходному процессу с оптимальными настройками регулятора:

–     время регулирования t_р. = 57 с;

–     перерегулирование ;

–     остаточное отклонение равно 0 ^oC;

–     степень затухания ;

–     степень колебательности m = 0,7;

–     интегральная квадратичная оценка качества:

Видно, что процесс удовлетворяет заданным критериям качества, сформулированным в пункте 2.3.8, то есть является апериодическим, монотонным, совпадает по времени регулирования и не имеет каких-либо ощутимых отклонений регулируемой величины.