Модуль вращательного привода мехатронной системы, страница 6

М_мах=(2.05-2.368·0.0009·0.85)·899,31·0.89=1639 Н·м.

9.  Выводы по работе

Спроектированный модуль вращательного привода мехатронной системы удовлетворяет требованиям технического задания. Мертвый ход ниже допустимого предела что обеспечивает более надежное функционирование механизма (точное позиционирование, упрощение процесса управления механизма, высокое быстродействие, отсутствие автоколебаний). В спроектированном модуле полечили момент на выходном звене больше чем в техническом задании, это позволит применить разработку в других мехатронных системах, с большим моментом нагрузки на выходном звене мехатронного модуля.

Обоснование полученной конструкции мехатронного модуля.

Произведено проектирование модуля вращательного типа, который может быть встроен в сустав манипулятора. Он состоит из исполнительного электродвигателя (ИД) ДИД-1600 (см. лист 2), силового передаточного механизма в виде редуктора, осуществляющего вращение выходного звена выхода вилки, кинематического передаточного механизма (мультипликатора), обеспечивающего привод датчика скорости (ДС) ДИД-IТА (см. лист 2), датчика углового положения вилки (ДП) ПТП-1 (см. лист 2) Конструктивные размеры датчика положения D=25 мм, L=85 мм, d=5 мм, l=60 мм.

Редуктор обеспечивает вилке требуемую скорость вращения и необходимый момент. Выходная (главная) ступень редуктора представляет собой волновой зубчатый механизм (h_r-F-C). Первая (скоростная) ступень – планетарная зубчатая передача типа А^b_ah группы 2k-h (a, g, h, b).

Мультипликатор представляет собой двухступенчатый ряд с промежуточным колесом 4 (см. лист 2).

Вал двигателя 55 передает вращение по зубчатым колесам 16, 24, 23,22 и 30 на датчик скорости и также вращает втулку 4, которая с помощью шлицевого соединения прикреплена на колесе 16 (см лист 1). На втулку 4 напрессовано центральное зубчатое колесо планетарной передачи 29, которое зацеплено с двумя сателлитами 5, колесо 6 неподвижно. Генератор волн 13 (выполняет роль водила), его вращают оси сателлитов. При вращении генератора зоны деформации и зацепления перемещаются по окружности, вызывая вращение гибкого колеса 15 относительно жесткого неподвижного колеса 6. Гибкое колесо вращает муфту 19, которая болтом 31 жестко связана со стаканом 21. Вилка 1 шпоночными соединениями скреплена со стаканом и вращается вместе с ним.

10.  Литература

1.  Андренко С.Н. Проектирование приводов манипуляторов Л., 1975.

2.  Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М., 1975

3.  Бейзельман Р.Д. Подшипники качения: Справочник. М., 1975

4.  Вопилкин Е.А. Расчет и конструирование механизмов приборов и систем. М., 1980.

5.  Гинзбург Е.Г. Волновые зубчатые передачи. Л., 1969.

6.  Зубчатые передачи: Справочник /Под ред. Е.Г. Гинзбурга. Л., 1980.

7.  Иванов М.Н. Детали машин. М., 1976.

8.  Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М., 1983.

9.  Курсовое проектирование деталей машин /Под ред. В.Н.Кудрявцева. М., 1983.

10. Павлов Б.Н. Шариковинтовые механизмы в приборостроении. Л., 1972.

11. Первицкий Ю.Д. Расчет и конструирование точных механизмов. Л., 1976.

12. Петров Б.А. Манипуляторы. Л., 1984.

13. Поляков В.С. Справочник по муфтам. Л.,1979.

14. Пясик И.Б. Шариковинтовые механизмы. М., 1962.

15. Юдин В.А. Теория механизмов и машин. М., 1977.

16. В.А. Зубов, В.Ю. Лавров Проектирование механизмов проиводов манипуляторов и автоматизированных систем. Л.,1987.

17. В.А. Зубов Курсовое проектирование механизмов робототехники и автоматизированного привода. Л., 1991.