Цель работы — закрепление знаний по исследованию
нелинейных систем автоматического регулирования на основании критерия Попова и
методом гармонической линеаризации.
Исходные данные для
проведения исследований
Структурная схема НСАУ:
Передаточные функции линейной части:
где * — 1-ый варьируемый параметр;** — 2-ой варьируемый
параметр.
Нелинейный
блок
Характеристика нелинейного элемента:
1.
Исследование по методу Попова.
Крайние характеристики для метода Попова:
2.
Исследование методом гармонического баланса.
Решения уравнения гармонического баланса:
Крайние характеристики для метода гармонического
баланса:
График, соответствующий решению
уравнения гармонического баланса (3.477917, 0.100000)
3.
Метод цифрового моделирования.
Крайние характеристики для метода цифрового моделирования:
На графике области устойчивости САР
нанесены границы области устойчивости, полученные разными способами: с помощью
критерия Попова; по методу гармонического баланса; цифровым моделированием:
