Исследование устойчивости нелинейной САУ

МОСКОВСКИЙ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

(ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ)

Лабораторная работа № 2

Исследование УСТОЙЧИВОСТИ НЕЛИНЕЙНОЙ САУ

Выполнили
Студенты	Козлов М.А. Еропкин К.Н.
Группа	А-1-03
Дата

Принял
Преподаватель
Дата

Цель работы — закрепление  знаний  по  исследованию нелинейных систем автоматического регулирования на основании критерия Попова и методом гармонической линеаризации.

Исходные данные для проведения исследований

Структурная схема НСАУ:

Передаточные функции линейной части:

где * — 1-ый варьируемый параметр;** — 2-ой варьируемый параметр.

Нелинейный блок

Характеристика нелинейного элемента:

1. Исследование по методу Попова.

Крайние характеристики для метода Попова:

2. Исследование методом гармонического баланса.

Решения уравнения гармонического баланса:

Крайние характеристики для метода гармонического баланса:

График, соответствующий решению уравнения гармонического баланса (3.477917, 0.100000)

3. Метод цифрового моделирования.

Крайние характеристики для метода цифрового моделирования:

На графике области устойчивости САР нанесены границы области устойчивости, полученные разными способами: с помощью критерия Попова; по методу гармонического баланса; цифровым моделированием: