12*. Graham D., Lathrop R. C. The Synthesis of "Optimum" Transient Response: Сrieteria and Standard Forms. AIEE , November 1953, p.p.273 - 286.
13*. Яворский В. Н., Бессонов А.А. и др. Проектирование инвариантных следящих приводов - М.:" Высшая Школа", 1963, 475 с.
14.* Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода: Учебник для вузов - СПб.: Энергоатомиздат. 2000. - 496 с.
15*. Воронов А.А. Введение в динамику сложных управляемых систем - М.: Наука,1985. - 352 с.
Порядок вычисления элементов матрицы К подробно описан в работе [15*], но при этом необходимо знать характеристическое уравнение замкнутой эталонной (желаемой) модели системы. Мы знаем единственный источник [13*], пригодный для решения такой задачи. Он позволяет синтезировать методом ПС одно связанные системы до 8 порядка и много связанных систем до 8N порядка, где N количество автономных подсистем.
Итак, на основе этого краткого анализа мы рекомендуем для синтеза ЭМС методы ПС и ДС. Но необходимо выполнить их следующие модификации.
1. В модифицированном методе ПС решить задачу согласования форм использования нормированных стандартных полиномов, в качестве характеристического уравнения эталонной модели и форм уравнений состояния САУ. Дополнить методику синтеза ПС оценками качества переходных процессов, принятыми в работе [13*].
2. В модифицированном методе ДС, кроме построения "запретной зоны по точности", строить "разрешенную зону для желаемой (эталонной) л. а. х.". Эта зона рассчитывается по предельным динамическим характеристикам выбранного по мощности двигателя - его максимальной угловой скорости ω макс и допустимому ускорению εдоп.=d ω/dt, найденному по максимальному моменту двигателя без нагрузки. При этом (в отличие от первоисточника [4*]) граница запретной зоны строится не по параметрам возможного, но неизвестного, случайного сигнала, а по иным показателям, определяемым динамикой исполнительного механизма, или свойствами выбранной желаемой л. а. х.
Дополнительно используются подробные таблицы связи показателя колебательности М с относительными параметрами качества переходной функции h(τ) для различных эталонных л. а. х. ЭМС с непрерывным и дискретным управлением.
Наконец, в главе шестой лекций изложена методика нового прямого программируемого синтеза (ППС) регуляторов линейных ДСАУ, которая требует дополнительных поверок и доработок
8. 4. Особенности динамического синтеза ДСАУ в плоскости "w"
Из всех способов синтеза САУ наиболее полно методически обеспечен метод Динамического Синтеза (ДС) проф. Бесекерского. Поэтому целесообразно найти возможность его использования и для синтеза дискретных систем (таково, по крайней мере, личное мнение проф. Ковчина).
Напомним суть основных процедур метода ДС для моделей линейных непрерывных САУ. Нужно выбрать, построить "желаемую" эталонную л. а. х. синтезированной системы Lэ (ω) и л. а. х. исходной, не скорректированной системы L'нс.(ω). После этого вычитанием из первой характеристики - второй определяется л. а. х. регулятора Lр.(ω). Последняя характеристика позволяет выполнить структурно - параметрический синтез регулятора. Для выбора Lэ.(ω) имеются достаточно подробные таблицы "Показателей качества САУ," легко доступные инженерам - конструкторам ЭМС.
Очевидно теперь необходимо найти Lэ (λ) , L' нс.(λ). и определить л. а. х. регулятора L р(λ), где λ - псевдочастота. Но для математических моделей ДСАУ при "динамическом синтезе" эти логарифмические характеристики приходится искать в комплексной плоскости "w", где, к сожалению, их вычислить не так просто.
Прежде всего напомним, что нужны не просто логарифмические а. ч. х. и ф. ч. х., а такие же, но асимптотические характеристики. Иначе задача синтеза будет существенно осложнена.
Далее, в России предложено, (по крайней мере известных мне С. К.) три способа построения л. а. х. для дискретных систем. Нам предстоит еще выбрать способ построения асимптотических л. а. х. для ДСАУ.
Заграницей л. а. х. используют только для синтеза аналоговых систем. Есть такая программа ("диаграмма Боде") в Matlab"e".
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.