______________________________________________________________
2) Описание метода содержится только в монографии[2]. Её авторы: Николаев Юрий Александрович, Петухов Валентин Петрович, Феклисов Геннадий Иванович, Чемоданов Борис Константинович. Ссылок, на какие - либо ранние источники они не дают. Разделение материала монографии между авторами также нет. Поэтому личного авторства этой хорошей идеи не знаю. (С.К.)
Пример1. Пусть вычислена и построена серия а. ф. х. разомкнутой ДСАУ KЭ (λ, ε). Получена так же характеристика при ε=0, годограф которой KЭ (λ, 0) не охватывает точку (–1,0j).Можно считать, что система устойчива. При ε=0.4 годограф KЭ (λ, 0,4) также не охватывает точку (–1,0j) – система устойчива. При ε=0.6 годограф KЭ (λ, 0,6) охватывает точку (–1,0j) – система неустойчива. Но при ε=0.8 годограф KЭ (λ, 0,8) вновь не охватывает точку (–1,0j) – система устойчива. Что означает такое "поведение" а. ф. х.? Мы упоминали о подобном явлении (Гл. 3 (раздел 3.5; Гл.6 раздел 6.3.). Такое поведение ДСАУ возможно, когда разным смещенным решетчатым функциям соответствую качественно отличающиеся огибающие. Это свидетельствует о наличии в системе возможных резонансных явлений, называемых "скрытыми колебаниями".
Неоднократно упоминалось, что определить аналитически это редкое явление в моделях ДСАУ сложно. В данном случае мы познакомились с единственным простым методом аналитического определения наличия скрытых колебаний в модели ДСАУ. В "установившихся режимах работы" реальных систем "скрытые колебания" непосредственно видны. Поэтому здесь формулы (3. 11) помогают определить пути их устранения.
8.3.Краткий обзор методов синтеза ДСАУ
(для самостоятельного, необязательного, ознакомления)
Многолетний опыт чтения курса ТАУ показал, что чем больше студенты используют вычислительную технику и такой прекрасный инструментарий как пакеты Matlab Simuling, Matcad и другие, тем чаще пытливые студенты возвращаются к вопросам использования того или иного метода синтеза САУ, понимая "главность" его во всей теории управления.
Излагая здесь свой взгляд на эту проблему, думаю достичь нескольких целей
1. Дать общее (надеюсь, достоверное и объективное) представление о проблеме.
2. Дать представление об основных вариантах решений задач синтеза САУ.
3. Дать представление о практической реализуемости методов синтеза.
Прежде всего все управляемые системы разделим на большие и "локальные.
Большие системы (БС) это энергосистемы, системы управления армиями, системы управления отраслями промышленности и т.д. Теория управления БС серьезная наука. Но я ею не занимаюсь и её не знаю.
Из вышеописанного следует, что есть энергетические, экономические финансовые, экологические, технические и другие управляемые системы Каждая из таких систем требует от специалиста по управлению достаточно глубоких профессиональных знаний объекта управления. Поэтому мои знания распространяются только в области технических, точнее, электромеханических и электротехнических объектов управления.
Локальными можно назвать системы (ЛС), управления отдельными технологическими процессами или производствами отдельных изделий (тканей, бумаги, металла, пива, хлеба проката и т.д. и т.п., а также станками, лифтами, роботами и пр., и пр.). В локальных системах часто используется взаимосвязанное управление отдельными механизмами и узлами. Кстати, напомню, конструировать такие системы управления необходимо по принципу "fool proof ~ the control system.Очень ёмкий английский технический термин означающий: "надежный, простой, безопасный, не требующий постоянного квалифицированного обслуживания". Другой вариант этого термина ещё более ёмок (в русском переводе) with "proof fool"(" с защитой от дурака"). Например, как бы "варварски" мы не относились к бытовым лифтам, никогда кабина лифта не придет в движение прежде, чем закроется дверь шахты или самой кабины. Только это моя область теории управления.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.