Поэтому кроме простейшего (последовательного) порядка расположения оборудования целесообразно рассмотреть и другие последовательности, в которых относительно громоздкое оборудование смещено к периферии РТК. Для каждого порядка расположения оборудования строятся траектории манипулирования. На основании сравнения получаемых при этом общих протяженностей траекторий манипулирования решается вопрос о выборе наилучшего вариантарасположения или о целесообразности рассмотрения очередного варианта, связанного с перестановкой все более удаленного от периферии оборудования.
При переборке вариантов следует иметь в виду, что чем значительнее перестановка (т.е. если к периферии перемещается оборудование, ближе расположенное к середине), тем менее вероятен положительный эффект такой перестановки в связи с быстрым ростом дополнительных перемещений.
3. Выбор компоновки робота путем перебора их возможных вариантов. Для каждой компоновки робота (КР) проектируется участок РТК, в процессе которого отсеиваются нереализуемые варианты. В зависимости от целей проектирования перебор вариантов может быть ограничен, например, роботами только с вертикальной или только с горизонтальной ориентацией руки. При ускоренном проектировании перебор может производиться до первого удовлетворительного варианта.
В остальных случаях может быть проработано несколько работоспособных вариантов, из которых по тому или иному критерию выбирается наилучший.
После выполнения этапов 1-3 будут найдены все общие параметры участка РТК, обслуживаемого одним роботом.
4. Для каждого оборудования в отдельности производится геометрическое согласование его параметров и параметров робота, в процессе которого выбирают ориентацию относительно робота, оборудования (ОС) и выхода из него (ОВ), а также строят траектории манипулирования вблизи оборудования Тм. Если ни при каких вариантах ориентации оборудования и выхода из него схвата организовать движение робота без соударений не удается, то переходят к другой компоновке робота или системе промежуточного хранения.
5. Определяют скорости перемещения V по траекториям манипулирования вблизи оборудования, обеспечивающие требуемый такт выпуска обработанных изделий. Если скорости манипулирования окажутся чрезмерно большими, то переходят к другим вариантам компоновки робота, систем ПХ или формирования участка РТК.
6. После выбора скорости производится размещение Sм оборудования участка РТК.
(Этапы 4-6 будут более подробно рассмотрены ниже)
Таким образом, можно получить удовлетворительный проект участка РТК, где некоторые параметры, например скорости V, окажутся значительно ниже допустимых. Тем самым создается предпосылка для дальнейшего поиска других вариантов решений этого участка, отличающихся более простой системой ПХ, меньшими ходами и количеством точек позиционирования робота.
Задача этапа геометрического согласования параметров робота и оборудования – выбор ориентации оборудования и выхода из него схвата, а также построение траекторий манипулирования. Протяженность траектории манипулирования зависит от ориентации оборудования и выхода схвата из него относительно робота. Поэтому необходимо перебрать все возможные варианты ориентации, отобрать из них допустимые и, наконец, выбрать те, которые обеспечивают минимальную протяженность траекторий манипулирования или время перемещений робота вблизи рассматриваемого оборудования. Удовлетворительные ориентации отбирают по двум критериям:
- совместимости ориентации и вида схвата с ориентацией движений съема изделия с оборудования, а также съема схвата с изделия;
- отсутствию соударений робота или изделия с оборудованием.
Для проверки ориентации по второму критерию необходимо построить траектории манипулирования вблизи оборудования. Общая форма и последовательность построения таких местных траекторий, зависят, прежде всего, от типов базовой компоновки РТК, организации промежуточного хранения и компоновки робота.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.