Само программирование осуществляется с помощью клавиш, расположенных в правой нижней части клавиатуры панели обучения, изображенной на рис. 7.4. Эти клавиши обычно вместо слова обозначаются символами, что облегчает их использование. Несмотря на все внимание к «человеческому фактору», уделяемое при конструировании клавиатуры, когда оператор только начинает программировать с помощью панели обучения, существует вероятность возникновения ошибок. Одной из проблем является определение правого и левого направлений, вне зависимости от того, обозначены ли они на клавиатуре словами налево или направо, или представлены стрелками. Требуется знать, для кого определяются эти направления: для робота или для оператора. В панели, изображенной на рис. 7.4, за основу принят робот, а для оператора все окажется наоборот, поскольку при программировании он обычно стоит к роботу лицом. Задача несколько упростится, если оператор при программировании встанет несколько сзади робота и будет «заглядывать ему через плечо». Клавиши вспомогательных функций AUX на панели предназначены для задания очередности внешних функций, реализуемых через систему управления роботом. Для введения в цикл необходимых внешних функций должно быть обеспечено подключение соответствующего оборудования к выходным зажимам системы управления роботом, после чего оператор может задать последовательность выполнения этих функций в нужных местах цикла, нажимая на клавиши AUX при программировании в режиме обучения А. Любая из дополнительных функций может быть введена в программу сколько угодно раз, и система управления роботом запомнит последовательность и время выполнения этих функций так же, как она запомнит движения робота. Таким образом, система управления роботом может использоваться в качестве управляющей ЭВМ или программируемого контроллера для всего комплекса, а не только для робота.
Подобно вспомогательным функциям к системе управления роботом могут быть подведены входные сигналы, позволяющие роботу распознавать и реагировать на изменение внешних условий, оказывающих влияние на его работу. На панели обучения, изображенной на рис. 7.4, клавиш для программирования ответных реакций нет, поскольку реакция однозначна: любой сигнал на входе понимается как универсальная команда на остановку робота. Такой подход полезен, когда сигнал на вход подается от следующих датчиков:
1. От концевого выключателя, установленного на питателе, подающем материалы, для сигнализации о том, что питатель пуст.
2. От фотоэлектрического датчика, определяющего несоосность как неправильную ориентацию детали.
3. От концевого выключателя или датчика световой завесы, сигнализирующего о наличии оператора или постороннего предмета в рабочей зоне робота, что может вызвать аварию.
4. От концевого выключателя, сигнализирующего о заедании материала в подающем устройстве или на выходной дорожке питателя.
5. От электрического датчика, контролирующего физическое состояние руки робота или привязку к осям координат.
Этот список, как должно быть понятно читателю, можно продолжить.
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.