4 — разгибание запястья; 5 — вращение запястья по часовой стрелке; 6 — раскрытие захвата; 7 — закрытие захвата; 8 — вращение запястья против часовой стрелки; 9 — сгибание запястья; 10 — опускание- локтевого сустава; 11 — опускание плеча; 12 — вращение основания против часовой стрелки никогда не знает, где находится рука робота. Однако ЭВМ способна сохранять в памяти алгебраическую сумму импульсов, которые она подала на- каждое из звеньев робота. Она хранит результаты подсчета этих импульсов в отдельных регистрах, имеющихся для каждого из приводов осей. Эти регистры можно назвать регистрами положения, однако куда действительно переместится робот в соответствии с показаниями этих регистров, зависит от наличия препятствий на пути робота, превышения скорости перемещения или других причин, способных привести к неотработке шаговым двигателем части импульсов. Программист в любой удобный момент может обнулить регистры положения. Это обнуление можно рассматривать как поверку положения робота, если робот перед обнулением подходит к известной фиксированной точке.
Вместо создания специального языка, подобного языку Бейсик, в языке АРМБейсик применен подход, согласно которому команды роботу подготавливаются в виде подпрограмм на языке Бейсик. Это означает, что программист на языке АРМБейсик должен знать и язык Бейсик. В то же время отсюда следует, что программист может воспользоваться всеми стандартными возможностями, представляемыми языком Бейсик для решения с помощью ЭВМ совершенно других задач, по мере необходимости обращаясь к специфичным программам на языке АРМБейсик. Кроме того, вся программа редактирования, имеющаяся в распоряжении пользователя обычного языка Бейсик, действительна и во время программирования на языке АРМБейсик.
Команды или подпрограммы языка АРМБейсик удивительно немногочисленны и просты. Команд всего шесть:
@ RESET—обнуляет «регистры положения», устанавливая исходное положение для отсчета импульсов всех шаговых двигателей.
@ STEP — обеспечивает перемещения робота, подавая в требуемом режиме управляющие импульсы.
Пример: @ STEP SP, А, В, С, D, Е, F. Эта команда предписывает роботу двигаться со скоростью, задаваемой переменной SP. Переменная А определяет, какое количество импульсов подается на первую ось робота (основание), переменная В — на вторую ось (плечевой сустав), С — на третью ось (локтевой сустав) и т. д. Переменная F относится к захвату робота (шестая ось). Движение программируется «в приращениях», т. е. перемещения по каждой из осей задаются от положения, непосредственно предшествующего команде @ STEP.
@, SET — переключает робот в ручной режим управления по командам с клавиатуры (рис. 7.10). По сути, это режим обучения для каждого звена робота. @ READ —дает команду записать алгебраическую сумму импульсов, выданных на каждый из шаговых двигателей, начиная с предыдущей команды
@ RESET.
Пример: @ READ А1, А2, A3, А4, А5, А6. По этой команде в регистрах положения записываются импульсы, подаваемые на шаговые двигатели приводов робота по осям, начиная с самой последней команды @, RESET, когда эти регистры были обнулены. В этом примере переменная А1 соответствует алгебраической сумме импульсов, поданных на двигатель основания, А2 — плечевого сустава и т. д. до А6 — захвата. К этим переменным можно позже обращаться, а импульсы могут быть поданы снова, чтобы возвратить робот в прежнее положение по команде @, STEP.
@ CLOSE —дает команду закрыть захват до тех пор, пока датчик не покажет, что рука закрылась с заданным усилием.
@ ARM — выбор номера порта ЭВМ, который будет использован. Применяется при наладке, а не при программировании.
Каждая команда на языке АРМБейсик предваряется знаком @, что отличает ее от обычной команды языка Бейсик. В языке имеется команда @CLOSE, но нет соответствующей команды OPEN (открыть). Открыть или закрыть захват можно, просто посылая серии импульсов на двигатель робота, открывающий и закрывающий захват. Это можно выполнить при помощи команд @STEP или @SET. Отличие от команды @CLOSE состоит в том, что вращение двигателя зажима будет происходить до тех пор, пока двигатель не отключится по команде от датчика на роботе (концевой выключатель на роботе модели «Микробот Минимувер 5»).
Уважаемый посетитель!
Чтобы распечатать файл, скачайте его (в формате Word).
Ссылка на скачивание - внизу страницы.