Обучение робота выполнению работ (Глава 7 книги "Роботы и автоматизация производства"), страница 17

То, что было показано, является не более чем основами программирования на языке АРМБейсик для выполнения простой программы переноски деталей, подобной программе BETTER. А. ТО. В, подготовленной ранее. Чтобы сделать программу более практичной, необходимо:

1. Обеспечить вывод на экран дисплея указаний, помогающих оператору определять точки в фазе обучения и вводить О, когда новые точки определены.

2. Запрограммировать паузу между окончанием обучения и началом выполнения цикла с тем, чтобы робот выждал, пока оператор подготовится к работе.

3. Дать пользователю возможность устанавливать количество выполняемых циклов.

Эти и другие удобства могут быть обеспечены при использовании обычного языка программирования Бейсик. Например, паузу можно запрограммировать с помощью следующей подпрограммы на языке Бейсик:

350 FOR N=l TO 2000

360 NEXT

370 RETURN

Эта подпрограмма выполняет только индексацию переменной N, чтобы протянуть время. Сколько времени пройдет в действительности, будет зависеть от скорости работы конкретной ЭВМ, предела индексации (в данном случае 2000) и, вероятно, длины программы, в которой подпрограмма будет использована. Обычно программист экспериментальным путем определяет для каждого случая требуемый предел индексации цикла. Для дальнейшего рассмотрения и использования в упражнениях, приведенных в конце этой главы, предположим, что подпрограмма,

приведенная выше, обеспечивает паузу 1 с.

Чтобы запрограммировать включение или выключение внешнего устройства, например инструмента робота, программист может использовать следующие предписания на языке Бейсик:

OUT 250, NN (включить инструмент)

OUT 250, FF (выключить инструмент), где переменные NN и FF представляют числовые значения (в двоичном исчислении), обозначающие включение и выключение

соответственно.

В приложении В приведена сложная программа для робота, написанная на языке АРМБейсик студентом Центра робототехники и автоматизации Арканзасского университета. С помощью оборудования, спроектированного студентами, программа демонстрирует способности робота «Микробот Минимувер 5» собирать пожертвования, различать монеты, деревянные кубики и поднимать протестующий крик, если кто-нибудь забирает монету с площадки до того, как робот успевает наклониться и захватить ее.

Выводы

Именно программируемость обеспечивает роботам широкую универсальность и стимулирует творческие способности инженеров по автоматизации при использовании роботов в производстве. Процесс программирования промышленного робота может быть различным по сложности, начиная с простейшего проведения его инструмента в требуемой последовательности движений, которую робот затем будет воспроизводить, и кончая программированием компактного встроенного микропроцессора с использованием шестнадцатеричного кода.

Одной из основных проблем программирования робота является  проблема перехода от системы координат робота к системе координат оператора и наоборот. Люди представляют пространство в понятиях «направо-налево», «вперед-назад» и «вверх-вниз», а робот представляет его себе в движениях осей (звеньев), необходимых, чтобы переместиться в данную точку. Еще одной системой координат является система координат инструмента. Для осуществления наиболее практичного и. эффективного обучения и программирования промышленного робота система программирования должна обладать способностью переходить из одной системы координат в другую, всего систем три: система координат звеньев, инструмента и мировая система координат.

Наиболее мощные и универсальные методы программирования объединяют обучение с помощью панели обучения с обычным программированием. Чтобы проиллюстрировать взаимоотношения между режимом обучения и программированием с клавиатуры в системах, где используются оба режима, были использованы языки ВАЛ и АРМБейсик.