Основные правила преобразования структурных схем ДСАУ. Примеры типовых преобразований. Различие формирования структурных схем, как расчетных и имитационных моделей, страница 2

Теперь рассмотрим динамику работы датчика в ДСАУ. Его ДПФ при наличии Э₀  будет такой:        Здесь мы не находим зависимость , которая подобна

(4. 6.), а учитываем только влияние величины интервала квантования Т.

Если τ>T₂, то инерционность  дискретного датчика существенно возрастает. При τ=T₂D=1,67/0,33=5,06, т. е  постоянная времени датчика возрастает в пять раз! Только при τ<T₂ . Все это справедливо, но только какова величина τ? Если τ =0,33Т, то инерционность датчика не ощутима.

__________________________________________________________________

³⁾Примечание 3. Мы "неожиданно" затронули очень важный интересный и полезный, с инженерной точки зрения вопрос:оценки временных и количественных пределов достоверности информации, получаемой с датчиков обратных связей при замыкании САУ. Следовало бы этот вопрос изучать в первой или второй части курса" ТУ" или "Теории электропривода". Надобность его несомненна, но я не знаю литературных работ, где бы он рассматривался (С. Ковчин)

Итак, временная оценка определяется отношением "времени запаздывания информации"к времени (быстродействия) "первого согласования" (t_c) переходной функции САУ (ЭМС) h (t_c)=y (t_c). Напомним, что при проектировании ЭМС h (t_c) и  t_c известны.

                                                                                 (*)

Оценка погрешности по уровню сигнала будет такой:

                                                                           (**)

Временная составляющая  зависит только от инерционности датчика. Желательно обеспечить . Погрешность воспроизведения сигнала y (t) по уровню  завсит и от коэффициента передачи САУ по скорости и инерционности датчика. Но как влияет погрешность по уровню  сигнала обратной связи  в замкнутой САУ?

Задание линейной зависимости y (t) не умаляет возможности использования предложенной методики для оценки модели ЭМС и высокого порядка поскольку линеаризация её диначической характеристики y (t) производится на очень малом интервале времени . В этом смысле методика носит общий характер. Кроме того , для ЭМС нетрудно использовать и квадратичную зависимость y (t) в виде:

.                                                                                   (***)

При проектровании ЭМС коэффициерт передачи по ускорению к_у   задается, а параметры датчика к_д и τ легко вычисляются.

ГЛАВА 4. Основы методов исследования моделей ДСАУ в плоскости "Z"

4. 1. Вводные замечания

С помощью  - преобразования можно решать следующие задачи.

1. Исследовать устойчивость замкнутых систем алгебраическими методами (частотные критерии, например, Найквиста, не годятся в связи с отсутствием понятия частоты в плоскости "z").

2. Рассчитывать переходные процессы для заданных аналитически входных сигналов, как в разомкнутых, так и в замкнутых моделях ДСАУ. При этом не нужно знать корней полинома знаменателя замкнутой системы.

3. Определять структуры программно реализуемых регуляторов.

4. Выполнять синтез моделей ДСАУ¹⁾

Все четыре задачи будут изучаться в дальнейших главах (лекциях). Напомним только, что  - преобразования определяют мгновенные значения - решетчатые функции. В этой главе познакомимся лишь с основными приемами получения и использования этих (дискретных) преобразований.

__________________________________________________________________